feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能

- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出
- 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID
- 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能
- 实现节点ID设置和查询命令处理
- 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID
- 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息
- 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理
- 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出

Robot_V2/device/Can.h

@@ -8,20 +8,21 @@ extern "C" {
 
 #include <cstdint>
 #include "gd32c10x_can.h"
+#include "config.h"
 
-// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
+// 定义一个联合体类型用于 float 和 byte 数组之间的转换
 typedef union {
 	float f;
 	u8 b[4];
 } float_union_t;
 
-// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
+// 添加辅助函数用于将 u16 类型数据打包到 u8 数组中
 static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
 	buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
 	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
 }
 
-// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
+// 添加辅助函数用于将 float 类型数据打包到 u8 数组中
 static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
 									   float_union_t &float_union) {
 	buffer[offset] = float_union.b[0];
@@ -30,19 +31,19 @@ static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
 	buffer[offset + 3] = float_union.b[3];
 }
 
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
+// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 short 类型数据
 static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
 	short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
 	return value;
 }
 
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
+// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 u16 类型数据
 static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
 	u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
 	return value;
 }
 
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
+// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 float 类型数据
 static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
 	float_union_t float_union;
 	float_union.b[0] = buffer[offset];
@@ -52,32 +53,33 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
 	return float_union;
 }
 
-u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
-void can_config(void);				 // CAN初始化
-void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
-void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
-void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
-void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
-void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
+u8 can_gpio_init(void);				 // CAN 引脚初始化
+void can_config(void);				 // CAN 初始化
+void canfd_config(void);			 // CANFD 初始化
+void can_dma_init(void);			 // CAN DMA 初始化
+void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN 接收中断处理函数
+void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA 通道 4 中断处理函数 (CAN 接收)
+void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA 通道 5 中断处理函数 (CAN 发送)
 void jumpToBOOT();
 
 void can_loopback_init(void);
 void can_loopback_test(void);
 
 /*!
-	\brief CAN通信类
-	\note  封装CAN发送和接收功能
+	\brief CAN 通信类
+	\note  封装 CAN 发送和接收功能，支持多电机节点 ID 隔离
 */
 class CAN_transmiter {
 
   private:
-	static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN接收缓冲区大小
+	static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN 接收缓冲区大小
 	
 	bool is_sleep = false; // 是否休眠
 
+	u16 node_id; // 本节点 ID(0-254)，使用 CAN ID 高 8 位存储 (在 init() 中初始化为 DEFAULT_NODE_ID)
 	u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
 	u8 controller_Mode = 0;		// 当前模式
-	short mcu_temp = 0;			// MCU温度
+	short mcu_temp = 0;			// MCU 温度
 	short motor_temp = 0;		// 电机温度
 	u16 Power_Voltage = 0;		// 电源电压
 
@@ -91,47 +93,58 @@ class CAN_transmiter {
 	float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
 	float_union_t target_current_union = {0};  // 目标电流
 
-	float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
-	float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
-	float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
+	float_union_t u_current_union = {0}; // U 相电流
+	float_union_t w_current_union = {0}; // W 相电流
+	float_union_t v_current_union = {0}; // V 相电流
 
 	bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
-	u8 EEPROMStatus = 0;  // EEPROM状态码
+	u8 EEPROMStatus = 0;  // EEPROM 状态码
 
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
-	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
-	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
+	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无 mailbox 状态
+	u8 transmit_data[64];						  // CANFD 最大 64 字节
 
-	// CAN接收消息队列
+	// CAN 接收消息队列
 	can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
 	volatile uint8_t rx_buffer_head = 0;
 	volatile uint8_t rx_buffer_tail = 0;
 	
 	void update();		// 更新数据
-	u8 CAN_Receive();	// CAN接收
-	u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
+	u8 CAN_Receive();	// CAN 接收
+	u8 CANFD_Receive(); // CANFD 接收
 	bool is_rx_buffer_full();
 	bool is_rx_buffer_empty();
 	bool dequeue_rx_message(can_receive_message_struct& message);
+	
+  public:
+	// 节点 ID 相关辅助函数 (使用高 16 位存储节点 ID)
+	u32 build_can_id(u32 base_id);			// 根据节点 ID 构建 CAN ID，格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]
+	bool is_message_for_me(u32 received_id); // 判断消息是否发给本节点
 
   public:
 	// 添加构造函数声明
 	u8 init(void);
 
 	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
-	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
+	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0 发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 	u16 test_u16 = 0;
 
 	bool MagStatus = 0;								 // 磁状态码
 	bool ThermalStatus = 0;							 // 热能状态码
 	void communication_check();						 // 通信检查
-	u8 CAN_Sleep();									 // CAN进入睡眠
-	u8 CAN_Wakeup();								 // CAN进入睡眠
-	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);	 // CAN异步发送(使用DMA)
-	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
-	u8 CAN_all_Send();								 // CAN发送
-	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD发送
+	u8 CAN_Sleep();									 // CAN 进入睡眠
+	u8 CAN_Wakeup();								 // CAN 唤醒
+	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);	 // CAN 异步发送 (使用 DMA)
+	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD 异步发送 (使用 DMA)
+	u8 CAN_all_Send();								 // CAN 发送
+	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD 发送
+	
+	// 节点 ID 管理接口
+	u16 get_node_id();						// 获取当前节点 ID
+	void set_node_id(u16 new_id);			// 设置节点 ID
+	u8 load_node_id_from_flash();			// 从 Flash 加载节点 ID
+	u8 save_node_id_to_flash(u16 new_id);	// 保存节点 ID 到 Flash
 	
 	// 中断处理函数需要访问的公共接口
 	void enqueue_rx_message_from_isr(const can_receive_message_struct& message) {