feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能

- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出
- 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID
- 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能
- 实现节点ID设置和查询命令处理
- 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID
- 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息
- 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理
- 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -11,12 +11,19 @@
 #include <cstring>
 #include <stdint.h>
 
+// ANG_SENS 调试宏定义
+#if ANG_SENS_DEBUG
+#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
+#else
+#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
+#endif
+
 #define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
 #define ANG_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)
 #define DRV_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14)
 #define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)
 
-// DMA传输完成标志
+// DMA 传输完成标志
 volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
 
@@ -24,7 +31,7 @@ angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化
 
 /**
  * @brief SPI DMA initialization
@@ -32,10 +39,10 @@ extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 void spi_dma_init(void) {
 	dma_parameter_struct dma_init_struct;
 
-	// 使能DMA时钟
+	// 使能 DMA 时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
 
-	// 初始化发送DMA通道
+	// 初始化发送 DMA 通道
 	dma_deinit(DMA0, DMA_CH2);
 	dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
 	dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
@@ -49,7 +56,7 @@ void spi_dma_init(void) {
 	dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
 	dma_init(DMA0, DMA_CH2, &dma_init_struct);
 
-	// 初始化接收DMA通道
+	// 初始化接收 DMA 通道
 	dma_deinit(DMA0, DMA_CH1);
 	dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
 	dma_init_struct.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;
@@ -63,15 +70,15 @@ void spi_dma_init(void) {
 	dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
 	dma_init(DMA0, DMA_CH1, &dma_init_struct);
 
-	// 使能SPI的DMA发送和接收功能
+	// 使能 SPI 的 DMA 发送和接收功能
 	spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
 	spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_RECEIVE);
 
-	// 配置DMA中断
+	// 配置 DMA 中断
 	nvic_irq_enable(DMA0_Channel2_IRQn, 0, 1);
 	nvic_irq_enable(DMA0_Channel1_IRQn, 0, 1);
 
-	// 使能DMA传输完成中断
+	// 使能 DMA 传输完成中断
 	dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH2, DMA_INT_FTF);
 	dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH1, DMA_INT_FTF);
 }
@@ -90,30 +97,30 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
 	spi_dma_tx_complete = false;
 	spi_dma_rx_complete = false;
 
-	// 配置发送DMA
+	// 配置发送 DMA
 	dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2);
 	dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH2, (uint32_t)&tx_data);
 	dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH2, 1);
 	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH2);
 
-	// 配置接收DMA
+	// 配置接收 DMA
 	dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1);
 	dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH1, (uint32_t)rx_data);
 	dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH1, 1);
 	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH1);
 
-	// 等待传输完成，超时时间为100个循环
+	// 等待传输完成，超时时间为 100 个循环
 	uint32_t timeout = 100;
 	while ((!spi_dma_tx_complete || !spi_dma_rx_complete) && --timeout) {
-		// 空循环等待DMA传输完成
+		// 空循环等待 DMA 传输完成
 	}
 
 	// 检查是否超时
 	if (timeout == 0) {
-		// 禁用DMA通道
+		// 禁用 DMA 通道
 		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2);
 		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1);
-		printf("SPI DMA transfer timeout\r\n");
+		ANG_SENS_DEBUG_PRINT("SPI DMA transfer timeout\r\n");
 		return -1;
 	}
 
@@ -121,7 +128,7 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
 }
 
 /**
- * @brief DMA0_Channel2中断处理函数
+ * @brief DMA0_Channel2 中断处理函数
  * @param 无
  */
 extern "C" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {
@@ -132,7 +139,7 @@ extern "C" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {
 }
 
 /**
- * @brief DMA0_Channel1中断处理函数
+ * @brief DMA0_Channel1 中断处理函数
  * @param 无
  */
 extern "C" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) {
@@ -174,7 +181,7 @@ void KTH7823_spi_init(void) {
 	spi_parameter_struct spi_init_str;
 	spi_struct_para_init(&spi_init_str);
 
-	/* SPI参数：16bit, 主机, 全双工, CPOL=1 CPHA=1, MSB first */
+	/* SPI 参数：16bit, 主机，全双工，CPOL=1 CPHA=1, MSB first */
 	spi_init_str.device_mode = SPI_MASTER;
 	spi_init_str.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX;
 	spi_init_str.frame_size = SPI_FRAMESIZE_16BIT;
@@ -194,16 +201,16 @@ void KTH7823_spi_init(void) {
  * @return 0:初始化成功 1:初始化失败
  */
 u8 angle_sensor::init(void) {
-	KTH7823_gpio_init(); // GPIO初始化
-	KTH7823_spi_init();	 // SPI初始化
-	spi_dma_init();		 // DMA初始化
+	KTH7823_gpio_init(); // GPIO 初始化
+	KTH7823_spi_init();	 // SPI 初始化
+	spi_dma_init();		 // DMA 初始化
 	return 0;
 }
 
 /**
  * @ 角度传感器类 设置当前角度
  * @param angle 输出级角度值
- * @return 0成功/1失败
+ * @return 0 成功/1 失败
  */
 u8 angle_sensor::angle_set(float angle) {
 	m_cumulativeAngle = angle * REDUCTION_RATIO;
@@ -230,10 +237,9 @@ inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
 		return angle_deg;
 	}
 
-	// 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销
+	// 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的 I/O 开销
 	if (result != 0) {
-		// 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用）
-		printf("Error reading angle from sensor.\n");
+		ANG_SENS_DEBUG_PRINT("Error reading angle from sensor.\n");
 	}
 
 	return (float)FAULT_RECEIVE;
@@ -255,13 +261,13 @@ float angle_sensor::update(void) {
 	// 计算角度变化
 	float delta = current_angle_deg - m_lastAngle;
 
-	// 处理角度绕回情况（0度和360度之间的跳变）
-	// 如果变化超过300度，说明发生了绕回
+	// 处理角度绕回情况（0 度和 360 度之间的跳变）
+	// 如果变化超过 300 度，说明发生了绕回
 	if (delta > ANGLE_WRAP_THRESHOLD) {
-		// 从接近360度绕回到接近0度
+		// 从接近 360 度绕回到接近 0 度
 		delta -= ANGLE_WRAP_VALUE;
 	} else if (delta < -ANGLE_WRAP_THRESHOLD) {
-		// 从接近0度绕到接近360度
+		// 从接近 0 度绕到接近 360 度
 		delta += ANGLE_WRAP_VALUE;
 	}
 
@@ -271,7 +277,7 @@ float angle_sensor::update(void) {
 }
 
 /**
- * @brief 获取累积角度值(输出级)
+ * @brief 获取累积角度值 (输出级)
  * @return 累积角度值
  */
 float angle_sensor::getAngle(void) const {
@@ -279,15 +285,15 @@ float angle_sensor::getAngle(void) const {
 }
 
 /**
- * @brief 获取累积角度值(原始级)
+ * @brief 获取累积角度值 (原始级)
  * @return 累积角度值
  */
 float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
 
 /**
- * @brief 获取角度值(原始级)
- * @return 角度值(原始级)
+ * @brief 获取角度值 (原始级)
+ * @return 角度值 (原始级)
  */
 float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{
 	return current_angle_deg;
-}
+}