feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能

- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出
- 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID
- 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能
- 实现节点ID设置和查询命令处理
- 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID
- 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息
- 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理
- 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出

Robot_V2/main.cpp

@@ -10,14 +10,21 @@
 #include "initial.h"
 #include "systick.h"
 
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
+// MAIN 调试宏定义
+#if MAIN_DEBUG
+#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
+#else
+#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
+#endif
+
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN 初始化
 extern sampler sampler;						// 采样器
 extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
-extern FOC_Controller FOC;					// FOC控制
-extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
+extern FOC_Controller FOC;					// FOC 控制
+extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM 类
 extern VersionManager Version;
 
 // 全局版本管理器实例
@@ -41,9 +48,9 @@ int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();
 
 	while (init_status) { // 初始化检测
-		std::printf("初始化失败\r\n");
+		MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n");
 	}
-	OTA_initial(); //  OTA初始化,A/B分区处理
+	OTA_initial(); //  OTA 初始化，A/B 分区处理
 
 	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
 	watchdog_init(50);	// 看门狗初始化
@@ -65,17 +72,22 @@ u8 hardware_init(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
 	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
-	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
+	User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化
 
 	u8 init_status = 0;
 	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
 	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
-	flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
+
+	// 先初始化 CAN，确保节点 ID 被正确设置
+	// CAN 初始化会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载
+	init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化
+
+	// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之后，因为会读取节点 ID)
+	flashEEP.init(); // EEPROM 初始化
 
 	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
 	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
-	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
-	init_status += FOC.init();							  // FOC初始化
+	init_status += FOC.init();							  // FOC 初始化
 	return init_status;
 }
 
@@ -92,7 +104,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
 		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
+	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务 (最高优先级)
 		motor_runtime_50us++;
 
 		// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
@@ -100,11 +112,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 
 		// 边界检查，防止数组越界
 		if (FOC.control_mode >= 0 &&
-			FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式
+			FOC.control_mode < 7) { // 更新为 7 个控制模式
 
 			// 检查控制模式是否发生变化
 			if (FOC.control_mode != last_control_mode) {
-				// 重置所有PID控制器的状态，避免积分项累积
+				// 重置所有 PID 控制器的状态，避免积分项累积
 				FOC.vel_loop.reset();
 				FOC.angle_loop.reset();
 				FOC.current_loop.reset();
@@ -126,7 +138,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 			}
 		}
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
+	if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新 mcu 温度传感器值
 		sampler.update_mcu_temp();
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
@@ -138,11 +150,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
 		angsens_MG_check();
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
+	if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新 vbus 电压值
 		power_manage();
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
-		CAN0_transmiter.test_u16 = cnt_test;	   // 负载检测
+	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) {				  // CAN 通信
+		CAN0_transmiter.test_u16 = CAN0_transmiter.get_node_id(); // 负载检测
 		cnt_test = 0;
 		CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 		CAN0_transmiter.communication_check();