cbb/Motor_v2
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feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能

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- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出
- 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID
- 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能
- 实现节点ID设置和查询命令处理
- 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID
- 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息
- 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理
- 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出
This commit is contained in:
cbb
2026-03-15 02:38:50 +08:00
parent 2b93a4537c
commit 9f56ab394e
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Robot_V2/sys/flash.cpp
+135 -141
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@@ -2,7 +2,7 @@
#include "FOC.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "config.h"
#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
#include "gd32c10x.h" // GD32 主头文件，确保外设函数声明可用
#include "gd32c10x_crc.h"
#include "gd32c10x_fmc.h"
#include "systick.h"
@@ -10,10 +10,24 @@
#include <cstdio>
#include <cstring>
// EEP 调试宏定义
#if EEP_DEBUG
#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
#endif
// OTA 调试宏定义
#if OTA_DEBUG
#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
#endif
FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
extern angle_sensor KTH7823;
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
extern FOC_Controller FOC; // FOC控制
extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制
fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
fmc_unlock();
@@ -25,19 +39,19 @@ fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
fmc_lock();
return fmc_status;
}
// FlashEEPROM类实现
// FlashEEPROM 类实现
FlashEEPROM::FlashEEPROM() {
// 构造函数可以为空，或者做一些初始化工作
}
/**
* @brief 初始化Flash EEPROM模拟
* @brief 初始化 Flash EEPROM 模拟
* @param None
* @retval None
*/
u8 FlashEEPROM::init() {
rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC);
crc_deinit(); // 初始化CRC模块
crc_deinit(); // 初始化 CRC 模块
FlashEepromStatus status = FLASH_EEPROM_OK;
// 读取系统配置
@@ -52,7 +66,7 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
}
/**
* @brief 读取EEPROM数据
* @brief 读取 EEPROM 数据
* @param virtualAddr: 虚拟地址
* @param data: 存储读取数据的指针
* @retval EEPROMStatus: 是否成功
@@ -62,7 +76,7 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
u32 CRC_NUM = 0x0000;
FlashEepromStatus status_read[CONFIG_SAVED_NUM + 1] = {FLASH_EEPROM_OK};
float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {0.0f};
// 尝试从Flash读取参数，如果不存在则使用默认值
// 尝试从 Flash 读取参数，如果不存在则使用默认值
status_read[1] = readFloat(ADDR_CONTROL_MODE, &data[0]);
status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);
status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);
@@ -83,10 +97,10 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
// 读取到全部数据
if (status_read[0] == FLASH_EEPROM_OK) {
u32 next_address = EEPROM_END_ADDRESS;
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
// 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置
for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32;
address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word = *flash_ptr;
// 找到空位置
@@ -102,18 +116,16 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
return FLASH_EEPROM_OK;
}
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始
CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, CONFIG_SAVED_NUM);
#if EEP_DEBUG
printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address));
#endif
if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC错误
EEP_DEBUG_PRINT("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM,
*((u32 *)next_address));
if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC 错误
for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) {
data[i] = DEFAULT_VALUE;
}
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR;
} else { // CRC正确
} else { // CRC 正确
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
}
} else {
@@ -133,7 +145,7 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
}
/**
* @brief 从Flash EEPROM读取数据
* @brief 从 Flash EEPROM 读取数据
* @param virtualAddr: 虚拟地址
* @param data: 指向存储读取数据的指针
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
@@ -144,7 +156,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
}
// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
// 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
u32 data_word = *((u32 *)address);
@@ -162,7 +174,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
}
/**
* @brief 从Flash EEPROM读取float数据
* @brief 从 Flash EEPROM 读取 float 数据
* @param virtualAddr: 虚拟地址
* @param data: 指向存储读取数据的指针
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
@@ -173,10 +185,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {
return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
}
// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
// 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
// 使用volatile确保每次都从内存读取，防止编译器优化
// 使用 volatile 确保每次都从内存读取，防止编译器优化
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word = *flash_ptr;
@@ -185,13 +197,11 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {
u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
// 找到匹配的虚拟地址
if (addr == virtualAddr) {
// 清除最低的8位地址信息，保留高24位数据
// 清除最低的 8 位地址信息，保留高 24 位数据
u32 float_data = data_word & DATA_FLOAT_MASK;
// 使用内存拷贝将处理后的数据解释为float
// 使用内存拷贝将处理后的数据解释为 float
memcpy(data, &float_data, SIZE_FLOAT);
#if EEP_DEBUG
printf("read:0x%x=%f\r\n", address, *data);
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("read:0x%x=%f\r\n", address, *data);
return FLASH_EEPROM_OK;
}
}
@@ -201,7 +211,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {
}
/**
* @brief 向Flash EEPROM写入数据
* @brief 向 Flash EEPROM 写入数据
* @param virtualAddr: 虚拟地址
* @param data: 要写入的数据
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
@@ -210,22 +220,23 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) {
// 查找下一个可写入的位置
u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS;
u32 data_read;
// 插入虚拟地址到低8位 格式: [data:16bit][reserved:8bit][addr:8bit]
data = (data & DATA_U16_MASK) | (u32)virtualAddr;
// 构建要写入的 32 位数据：格式 [data:16bit][reserved:8bit][addr:8bit]
u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
data_read = *flash_ptr;
if ((data_read & DATA_ADDR_MASK) == (u32)virtualAddr) { // 虚拟地址相同
if ((data_read & DATA_U16_MASK) ==
(data & DATA_U16_MASK)) { // 数据相同
(data_word_to_write & DATA_U16_MASK)) { // 数据相同
#if EEP_DEBUG
data_read = data_read & DATA_U16_MASK;
u16 float_data_read = *((u16 *)&data_read);
printf("Found data in:0x%x=%u\r\n", address, data_read);
EEP_DEBUG_PRINT("Found data in:0x%x=%u\r\n", address,
data_read);
#endif
return FLASH_EEPROM_OK;
} else {
@@ -234,10 +245,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) {
}
}
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
// 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置
for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS;
address += SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word = *flash_ptr;
// 找到空位置
@@ -251,18 +262,15 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) {
// 如果有足够空间，直接写入
if (next_address < EEPROM_END_ADDRESS) {
u32 data_word = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;
fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, data_word);
fmc_state_enum fmc_status =
write_ADDRESS(next_address, data_word_to_write);
if (fmc_status != FMC_READY) {
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
}
return FLASH_EEPROM_OK;
} else { // 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
printf("no enough space\r\n");
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n");
FlashEepromStatus status = format();
if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
status = save_system_config(false);
@@ -274,7 +282,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) {
}
/**
* @brief 向Flash EEPROM写入float数据
* @brief 向 Flash EEPROM 写入 float 数据
* @param virtualAddr: 虚拟地址
* @param data: 要写入的数据
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
@@ -284,15 +292,15 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS;
u32 data_word;
// 将完整的float数据复制到32位变量中
// 将完整的 float 数据复制到 32 位变量中
memcpy(&data_word, &data, SIZE_FLOAT);
// 插入虚拟地址到低8位 格式: [data:24bit][addr:8bit]
// 插入虚拟地址到低 8 位 格式：[data:24bit][addr:8bit]
data_word = (data_word & DATA_FLOAT_MASK) | (u32)virtualAddr;
// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
// 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word_read = *flash_ptr;
@@ -303,7 +311,8 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
#if EEP_DEBUG
data_word_read = data_word_read & DATA_FLOAT_MASK;
float float_data_read = *((float *)&data_word_read);
printf("Found data in:0x%x=%f\r\n", address, float_data_read);
EEP_DEBUG_PRINT("Found data in:0x%x=%f\r\n", address,
float_data_read);
#endif
return FLASH_EEPROM_OK;
} else {
@@ -312,10 +321,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
}
}
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
// 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置
for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS;
address += SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word_read = *flash_ptr;
// 找到空位置
@@ -334,7 +343,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
u32 data_word_c = *((u32 *)next_address);
data_word_c = data_word_c & DATA_FLOAT_MASK;
float float_data = *((float *)&data_word_c);
printf("save:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data);
EEP_DEBUG_PRINT("save:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data);
#endif
if (fmc_status != FMC_READY) {
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
@@ -343,7 +352,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
} else {
// 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
printf("no enough space\r\n");
EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n");
#endif
FlashEepromStatus status = format();
if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
@@ -356,15 +365,13 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
}
/**
* @brief 格式化Flash EEPROM页面
* @brief 格式化 Flash EEPROM 页面
* @param None
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
*/
FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() {
fmc_state_enum fmc_status;
#if EEP_DEBUG
printf("擦除页面\r\n");
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("擦除页面\r\n");
fmc_unlock();
fmc_status = fmc_page_erase(EEPROM_START_ADDRESS); // 擦除第一页
@@ -382,7 +389,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() {
}
/**
* @brief 更新系统配置并保存到Flash
* @brief 更新系统配置并保存到 Flash
* @param config 新的系统配置值
*/
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
@@ -437,18 +444,18 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
return status;
}
// 创建用于CRC计算的模拟数据数组，模拟实际存储到Flash中的数据格式
// 创建用于 CRC 计算的模拟数据数组，模拟实际存储到 Flash 中的数据格式
u32 crc_data_words[CONFIG_SAVED_NUM];
// 按照writeFloat函数的方式处理数据
// 按照 writeFloat 函数的方式处理数据
for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) {
// 将完整的float数据复制到32位变量中
// 将完整的 float 数据复制到 32 位变量中
memcpy(&crc_data_words[i], &data[i], SIZE_FLOAT);
// 去除最后2位精度
// 去除最后 2 位精度
crc_data_words[i] = crc_data_words[i] & DATA_FLOAT_MASK;
}
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始
CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM);
writeCRC(CRC_NUM, saved);
@@ -457,7 +464,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
}
/**
* @brief 读取角度数据从Flash
* @brief 读取角度数据从 Flash
* @return float: 角度数据
*/
float FlashEEPROM::read_angle() {
@@ -469,16 +476,16 @@ float FlashEEPROM::read_angle() {
}
/**
* @brief 保存CRC数据到Flash
* @brief 保存 CRC 数据到 Flash
* @param saved: 是否一次性保存
* @return FlashEepromStatus: 状态
*/
FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
static u32 next_address;
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入crc的位置
// 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入 crc 的位置
for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32;
address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
// 安全读取Flash数据
// 安全读取 Flash 数据
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
u32 data_word = *flash_ptr;
// 找到空位置
@@ -490,14 +497,13 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
next_address = address - SIZE_U32;
}
// 如果当前CRC与现在的crc值不同，则写入
// 如果当前 CRC 与现在的 crc 值不同，则写入
if (*((u32 *)next_address) != CRC_NUM) {
// 如果有足够空间，直接写入crc值
// 如果有足够空间，直接写入 crc 值
if (next_address > EEPROM_START_ADDRESS) {
fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, CRC_NUM);
#if EEP_DEBUG
printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address));
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM,
*((u32 *)next_address));
// 检查写入是否成功
if (fmc_status != FMC_READY) {
EEPROMStatus = fmc_status;
@@ -505,9 +511,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
}
} else {
// 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
printf("no enough space\r\n");
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n");
FlashEepromStatus status = format();
if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
status = save_system_config(false);
@@ -519,33 +523,33 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
}
}
// 重新读取CRC校验
// 重新读取 CRC 校验
if (CRC_NUM == *((u32 *)next_address)) {
system_config_saved = saved; // 标记已保存过
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; // 设置EEPROM状态
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; // 设置 EEPROM 状态
return FLASH_EEPROM_OK;
} else {
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; // 设置EEPROM错误状态
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; // 设置 EEPROM 错误状态
return FLASH_EEPROM_CRC_ERROR;
}
}
/**
* @brief 设置OTA配置参数到Flash
* @brief 设置 OTA 配置参数到 Flash
*
* 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
* GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
* 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
* 此函数用于更新存储在 Flash 中的 OTA 相关标志位（如 APP 可用、启用、校验等）。
* GD32 的 Flash 特性是：只能将 1 写为 0，不能将 0 写为 1。若要将 0 写为
* 1，必须先擦除整个页面。
* 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现"写
* 1"操作。
*
* @param addr: 要设置的Flash地址
* @param data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或
* @param addr: 要设置的 Flash 地址
* @param data: 要写入的数据 (通常为 OTA_AVAL=0x00000000 或
* OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
* @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
* @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功，其他值表示失败
*/
u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
#if EEP_DEBUG
printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
fmc_state_enum fmc_status;
u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
@@ -556,17 +560,17 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功
}
// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0）
// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将 1 修改为 0 的情况（因为 Flash 允许 1->0）
if (data == OTA_AVAL) {
fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
// 如果写入成功，则返回成功
if (fmc_status == FMC_READY) {
return FLASH_EEPROM_OK;
}
// 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程
// 如果写入失败（例如地址已被写为 0），则继续执行后续的擦除 - 重写流程
}
// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
// 3. 对于需要将 0 改回 1 的操作，必须先擦除整个 Flash 页
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
temp_val[0] = *flash_ptr;
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
@@ -580,20 +584,17 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
temp_val[5] = *flash_ptr;
#if EEP_DEBUG
printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
temp_val[5]);
#endif
// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
EEP_DEBUG_PRINT("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
// 修复：完整输出所有 6 个配置项的值，便于调试
EEP_DEBUG_PRINT("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],
temp_val[4], temp_val[5]);
// 4. 擦除包含所有配置参数的 Flash 页
fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
if (fmc_status != FMC_READY) {
#if EEP_DEBUG
printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status);
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n",
fmc_status);
return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
}
@@ -604,18 +605,16 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
if (current_addr != addr and temp_val[i] != OTA_NOT_AVAL) {
fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, temp_val[i]);
if (fmc_status != FMC_READY) {
#if EEP_DEBUG
printf("OTA_SET - Write backup value %08X failed at "
"0x%08X!status:%d\r\n",
temp_val[i], current_addr, fmc_status);
#endif
EEP_DEBUG_PRINT("OTA_SET - Write backup value %08X failed at "
"0x%08X!status:%d\r\n",
temp_val[i], current_addr, fmc_status);
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
}
}
}
#if EEP_DEBUG
// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
// 3. 对于需要将 0 改回 1 的操作，必须先擦除整个 Flash 页
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
temp_val[0] = *flash_ptr;
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
@@ -628,11 +627,11 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
temp_val[4] = *flash_ptr;
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
temp_val[5] = *flash_ptr;
// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
temp_val[5]);
// 修复：完整输出所有 6 个配置项的值，便于调试
EEP_DEBUG_PRINT("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],
temp_val[4], temp_val[5]);
#endif
return FLASH_EEPROM_OK;
@@ -649,7 +648,7 @@ void jumpToBOOT() {
for (int i = 0; i < 8; i++) {
NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;
}
// 2. 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
// 2. 重置外设（特别是 CAN，防止冲突）
can_deinit(CAN0);
// 3. 重置系统时钟到默认状态
@@ -667,7 +666,7 @@ void jumpToBOOT() {
// 5. 设置中断向量表偏移到应用程序起始地址
SCB->VTOR = BOOTLOADER_START_ADDR;
// 6. 设置MSP并跳转
// 6. 设置 MSP 并跳转
uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)BOOTLOADER_START_ADDR;
uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);
typedef void (*AppEntryFunc)(void);
@@ -677,28 +676,26 @@ void jumpToBOOT() {
app_entry();
// 如果程序执行到这里，说明跳转失败
printf("Jump to application failed!\r\n");
EEP_DEBUG_PRINT("Jump to application failed!\r\n");
}
/**
* @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址
* @brief 将 0x08011000 地址后 0xC000 大小区域内的数据搬运到 0x08005000 地址
* @param None
* @retval fmc_state_enum: 操作状态
*/
fmc_state_enum move_app_data() {
// 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000)
// 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000)
// 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)
// 源地址：APPLATEST_START_ADDR (0x08011000)
// 目标地址：APPBACK_START_ADDR (0x08005000)
// 数据大小：APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)
fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
#if OTA_DEBUG
printf("move_app_data\r\n");
#endif
// 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰
OTA_DEBUG_PRINT("move_app_data\r\n");
// 关闭全局中断以防止 Flash 操作期间的中断干扰
__disable_irq();
fmc_unlock();
// 首先擦除目标地址的Flash页面
// 首先擦除目标地址的 Flash 页面
uint32_t num_pages =
(APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整
@@ -710,7 +707,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
if (fmc_status != FMC_READY) {
fmc_lock();
#if OTA_DEBUG
printf("move_app_data erase error\r\n");
OTA_DEBUG_PRINT("move_app_data erase error\r\n");
delay_1ms(1000);
#endif
__enable_irq(); // 重新开启中断
@@ -718,13 +715,13 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
}
}
// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
// 复制数据 - 按字（32 位）进行复制以提高效率
uint32_t offset = 0;
uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPBACK_START_ADDR;
// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
// 预计算源数据的 CRC，避免重复访问内存
crc_deinit();
crc_data_register_reset();
uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate(
@@ -733,7 +730,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
while (offset < APP_MAX_SIZE) {
uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];
// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
// 检查源地址是否为有效的 Flash 数据（非 0xFFFFFFFF 表示有数据）
if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
fmc_unlock();
// 清除之前的标志位
@@ -745,7 +742,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
// 检查写入操作是否成功
if (fmc_status != FMC_READY) {
#if OTA_DEBUG
printf(
OTA_DEBUG_PRINT(
"Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n",
offset, fmc_status);
delay_1ms(1000);
@@ -759,7 +756,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
offset += 4;
// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
if ((offset % 4096) == 0) { // 每 4KB 喂狗一次
fwdgt_counter_reload();
}
}
@@ -768,23 +765,20 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
// 重新开启全局中断
__enable_irq();
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始
// 计算目标数据的CRC值
// 计算目标数据的 CRC 值
uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR,
APP_MAX_SIZE / 4);
// 比较CRC值，确保数据完整性
// 比较 CRC 值，确保数据完整性
if (src_crc != dst_crc) {
#if OTA_DEBUG
printf("APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n",
src_crc, dst_crc);
#endif
return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
OTA_DEBUG_PRINT(
"APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n",
src_crc, dst_crc);
return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC 校验失败
}
#if OTA_DEBUG
printf("APPbackup CRC OK\r\n");
#endif
OTA_DEBUG_PRINT("APPbackup CRC OK\r\n");
// 设置备份应用可用标志
fmc_unlock();
OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
@@ -792,4 +786,4 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
fmc_lock();
return fmc_status;
}
}