feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能

- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出 - 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID - 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能 - 实现节点ID设置和查询命令处理 - 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID - 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息 - 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理 - 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出
2026-03-15 02:38:50 +08:00
parent 2b93a4537c
commit 9f56ab394e
10 changed files with 751 additions and 461 deletions
@@ -40,6 +40,7 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03;	  // 速度命令数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址

 	bool angle_saved = false;
 	bool system_config_saved = false;