feat(can): CAN休眠唤醒移动到BOOT以进行以支持40k硬件看门狗

- 更新深度睡眠实现，在跳转到bootloader前记录睡眠状态到Flash
- 添加gd32c10x_fmc.h头文件以支持Flash内存控制功能
- 将prepare_deep_sleep重命名为app_prepare_deep_sleep以提高命名清晰度
- 在CAN通信检测中添加应用层休眠准备功能
- 在接收OTA启动ID时解锁FMC、设置APP为非激活状态并锁定FMC
- 移除main.cpp中的看门狗复位休眠逻辑
- 在config.h中添加睡眠配置相关的常量定义
- 改进OTA_SET函数的Flash写入逻辑，优化数据更新流程
- 在OTA初始化和应用移动过程中添加FMC解锁锁定操作

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "config.h"
 #include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
 #include "gd32c10x_crc.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <Can.h>
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
@@ -13,7 +14,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
 
-inline fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
+fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	fmc_unlock();
 	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
 
@@ -528,32 +529,40 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief  设置OTA配置参数到Flash
+ * 
+ * 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
+ * GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
+ * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
+ * 
+ * @param  addr: 要设置的Flash地址
+ * @param  data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或 OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
+ * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
+ */
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	fmc_state_enum fmc_status;
-	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
+	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
+
+	// 1. 检查目标地址的值是否已与期望值相同，如果相同则无需操作
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] == data) { // 如果相同
-#if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET%x same%X,skip\r\n", addr, data);
-#endif
-		return FLASH_EEPROM_OK; // 成功
+	if (temp_val[0] == data) {
+		return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功
 	}
 
-	fmc_unlock();
-	// 如果不同，且要写0，直接写
+	// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0）
 	if (data == OTA_AVAL) {
-		fmc_status = write_ADDRESS(addr, OTA_AVAL);
-		fmc_lock();
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		// 如果写入成功，则返回成功
 		if (fmc_status == FMC_READY) {
-#if EEP_DEBUG
-			printf("OTA_SET%x 0\r\n", addr);
-#endif
-			return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出
+			return FLASH_EEPROM_OK;
 		}
+		// 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程
 	}
 
-	// 如果不同或写入出错，要写1，需要重置，然后再写
+	// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
+	//    首先读取同一页内所有相关配置参数的当前状态
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
@@ -566,44 +575,50 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	temp_val[4] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	temp_val[5] = *flash_ptr;
+
 #if EEP_DEBUG
-	printf("OTA_SET\r\n");
-	printf("0x%x_0x%x_0x%x_0x%x\r\n", temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2],
-		   temp_val[3]);
+	printf("OTA_SET - Start updating configuration\r\n");
+	// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
+	printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
+		   "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
+		   temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], temp_val[5]);
 #endif
-	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页
+
+	// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
+	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
 	if (fmc_status != FMC_READY) {
 #if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET erase error\r\n");
+		printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status);
 #endif
-		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; // 擦除错误退出
+		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
 	}
+
+	// 5. 重新写入所有之前为有效(OTA_AVAL)的配置项
+	//    注意：不包括当前正在设置的地址，因为它将在最后单独处理
 	for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
-		if (temp_val[i] == OTA_AVAL and
-			n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i != addr) {
-			fmc_status = write_ADDRESS(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i,
-									   OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0
+		u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;
+		if (temp_val[i] == OTA_AVAL && current_addr != addr) {
+			fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, OTA_AVAL);
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
-				fmc_lock();
 #if EEP_DEBUG
-				printf("OTA_SET write error\r\n");
+				printf("OTA_SET - Write backup value failed at 0x%08X!\r\n", current_addr);
 #endif
-				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; // 写入错误退出
+				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
 			}
 		}
 	}
-	flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
-	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] != data) {
+
+	// 6. 最后，写入本次调用的目标数据
+	//    即使addr为0（理论上无效），也检查一下以避免潜在问题
+	if (addr != 0) {
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		if (fmc_status != FMC_READY) {
 #if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET write error\r\n");
+			printf("OTA_SET - Final write to target address 0x%08X failed!\r\n", addr);
 #endif
-		return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+			return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+		}
 	}
-	fmc_lock();
-#if EEP_DEBUG
-	printf("OTA_SET%x ok\r\n", addr);
-#endif
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
@@ -613,7 +628,6 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
  * @retval 无
  */
 void jumpToBOOT() {
-	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为不激活
 	// 1. 关闭所有中断
 	__disable_irq();
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {
@@ -627,7 +641,7 @@ void jumpToBOOT() {
 
 	// 4. 关闭一些关键外设时钟
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOA);
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOB);
+	// rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOB);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOC);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_USART0);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_CAN0);
@@ -741,8 +755,10 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 		return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
 	}
 	// 设置备份应用可用标志
+	fmc_unlock();
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
+	fmc_lock();
 
 	return fmc_status;
 }