feat(can): CAN休眠唤醒移动到BOOT以进行以支持40k硬件看门狗

- 更新深度睡眠实现，在跳转到bootloader前记录睡眠状态到Flash
- 添加gd32c10x_fmc.h头文件以支持Flash内存控制功能
- 将prepare_deep_sleep重命名为app_prepare_deep_sleep以提高命名清晰度
- 在CAN通信检测中添加应用层休眠准备功能
- 在接收OTA启动ID时解锁FMC、设置APP为非激活状态并锁定FMC
- 移除main.cpp中的看门狗复位休眠逻辑
- 在config.h中添加睡眠配置相关的常量定义
- 改进OTA_SET函数的Flash写入逻辑，优化数据更新流程
- 在OTA初始化和应用移动过程中添加FMC解锁锁定操作

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -34,10 +34,12 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "systick.h"
 #include "Can.h"
+#include "config.h"
 #include "core_cmFunc.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_exti.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "initial.h"
 #include "motor.h"
 #include <cstdio>
@@ -125,58 +127,64 @@ void system_soft_reset(void) {
 	\param[out] none
 	\retval     none
 */
-void prepare_deep_sleep(bool save_data) {
+void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) {
 	if (save_data) {
 		flashEEP.save_system_config(true);
 	}
 	// 将SIT1044设置为低功耗待机模式
 	// CAN0_transmiter.CAN_Sleep();
 	motor_sleep();
+	// 在睡眠前调整看门狗超时时间为最大值，使其在唤醒前不会触发
+	fwdgt_write_enable();
+	fwdgt_config(0xFFF, FWDGT_PSC_DIV256); // 设置最大超时时间
+	fwdgt_write_disable();
 
-	// 关闭不必要的外设时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0); // 关闭定时器时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER1);
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0); // 关闭SPI时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_I2C0); // 关闭I2C时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_ADC0); // 关闭ADC时钟
-	// 注意不要关闭GPIOB和AF的时钟，因为需要它们来处理唤醒中断
-
-	// 设置深睡眠模式下的电压以进一步降低功耗
-	rcu_deepsleep_voltage_set(RCU_DEEPSLEEP_V_0_8); // 设置最低电压
-
-	// 配置PB8为输入模式，用于外部中断
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
-
-	// 配置EXTI中断（连接到PB8引脚）
-	gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB,
-							GPIO_PIN_SOURCE_8); // 配置GPIOB的PIN8作为EXTI8的源
-	exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING); // 边沿触发
-	exti_interrupt_enable(EXTI_8);
-	nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 0, 0); //
-
-	// 确保中断标志已被清除
-	exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
-
-	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
-	// 进入深度睡眠
-	pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
-}
-
-/**
- * @brief  EXTI5_9中断处理函数
- * @param  无
- * @retval 无
- */
-void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
-	if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET) {
-		// 清除中断标志
-		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
-		// 禁用EXTI线8的中断，防止重复触发
-		exti_interrupt_disable(EXTI_8);
-
-		printf("MCU wake up\r\n");
-		system_soft_reset();
+	__disable_irq();
+	// 遍历最后一个数字，后一个地址写+1
+	for (u32 address = SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32;
+		 address >= SLEEP_CONFIG_START; address -= SIZE_U32) { // 遍历睡眠存储区
+		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+		u32 sleep_enable = *flash_ptr;
+		if (sleep_enable == FLASH_EMPTY and
+			address > SLEEP_CONFIG_START) { // 空数据且未到头跳过
+			continue;
+		} else { // 有数据的话读取
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("app sleep found %08x at %08x\r\n", sleep_enable, address);
+#endif
+			if (address == SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32) {
+				fmc_unlock();
+				fmc_state_enum fmc_status =
+					fmc_page_erase(SLEEP_CONFIG_START); // 擦除已满的页
+				if (fmc_status != FMC_READY) {			// 擦除失败报错
+					fmc_lock();
+					flashEEP.EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
+					return;
+				}
+				address = SLEEP_CONFIG_START - SIZE_U32; // 重新开始写入
+			}
+			address += SIZE_U32;
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("app sleep prepare write %08x at %08x\r\n", SLEEP_ENABLE,
+				   address);
+#endif
+			fmc_state_enum fmc_status =
+				write_ADDRESS(address, SLEEP_ENABLE); // 写入数据
+#if SLEEP_DEBUG
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+			u32 sleep_check = *flash_ptr;
+			printf("app sleep wrote %08x at %08x\r\n", sleep_check, address);
+#endif
+			if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错
+				flashEEP.EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+#if SLEEP_DEBUG
+				printf("app wrote %08x at %08x ERROR\r\n", SLEEP_ENABLE,
+					   address);
+#endif
+				return;
+			}
+			break;
+		}
 	}
+	jumpToBOOT(); // 跳转到bootloader正式休眠，进入低功耗待机模式
 }