feat(ADC): 电流采样支持负数

将 CURRENT_OFFSET 从 0 修改为 -1.60f 以校准电流采样偏差。
同时将 ADC 规则通道的采样时间从 55.5 周期调整为 28.5 周期，提高采样响应速度。

feat(timer): 新增 TIMER1 中断及 PWM 周期位置触发功能
新增 TIMER1_CH3 用于在 PWM 周期特定位置（如 50%）触发中断，并配置相关 NVIC 和中断处理逻辑。
修改 TIMER3 的定时周期注释与实际值一致，为 50 微秒。
重新组织 TIMER2 中断中的任务调度顺序，提升执行效率和逻辑清晰度。

refactor(main): 重构主循环任务处理顺序
调整 main.cpp 中任务执行顺序，确保高优先级任务及时处理。
将部分传感器更新任务移动至更合理的位置，保证数据同步性和控制实时性。

Robot_V2/main.cpp

@@ -41,6 +41,16 @@ int main(void) {
 		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
 
 		// 按照优先级和重要性处理任务
+		if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
+			sampler.update_current();
+		}
+		if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
+			KTH7823.update();
+			FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
+		}
+		if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
+			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
+		}
 		if (currentTasks &
 			(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
 			switch (FOC.control_mode) {
@@ -65,20 +75,6 @@ int main(void) {
 			}
 			}
 		}
-		if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
-			sampler.update_current();
-		}
-		if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
-			KTH7823.update();
-			FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
-		}
-		if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
-			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
-		}
-		if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
-			sampler.update_vbus_voltage();
-			FOC.update_power();
-		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
 			sampler.update_mcu_temp();
 		}
@@ -89,6 +85,10 @@ int main(void) {
 		if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
 			CAN0_transmiter.testfloat_union.f = thermalController.update();
 		}
+		if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
+			sampler.update_vbus_voltage();
+			FOC.update_power();
+		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
 			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			CAN0_transmiter.communication_check();