fix(FOC): 修复角度控制中的冗余CAN传输与传感器角度获取错误

- 修正速度控制中角度传感器数据读取错误，使用current_sensorangle替代getRawAngle
- 在Timer中断中统一使用angle_control进行角度闭环控制
- 完善角度传感器类的角度读取逻辑，增加current_angle_deg和current_angle_rad成员变量
- 添加getcurrent_sensorangle接口用于获取当前原始角度值

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -167,8 +167,6 @@ float FOC_Controlroller::angle_control(float target_angle) {
 	shaft_angle = KTH7823.getRawAngle() * DEG2RAD;
 	// PID 控制计算
 	float Uq = angle_loop(shaft_angle - target_angle * ANGLE_FACTOR);
-	CAN0_transmiter.testfloat_union.f =
-		angle_loop(target_angle * ANGLE_FACTOR - shaft_angle);
 	// 设置相电压
 	setPhaseVoltage(Uq, 0.0f);
 	return shaft_angle;
@@ -200,11 +198,9 @@ float FOC_Controlroller::angle_control_NPID(float target_angle) {
  * @return float: 当前速度
  */
 float FOC_Controlroller::velocity_control(float target_velocity) {
-	shaft_angle = KTH7823.getRawAngle() * DEG2RAD;
+	shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle() * DEG2RAD;
 	// PID 控制计算
 	float Uq = vel_loop(rt_velocity - target_velocity);
-
-	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = Uq;
 	// 设置相电压
 	setPhaseVoltage(Uq, 0.0f);
 	return rt_velocity;