fix(FOC): 修复角度控制中的冗余CAN传输与传感器角度获取错误

- 修正速度控制中角度传感器数据读取错误，使用current_sensorangle替代getRawAngle
- 在Timer中断中统一使用angle_control进行角度闭环控制
- 完善角度传感器类的角度读取逻辑，增加current_angle_deg和current_angle_rad成员变量
- 添加getcurrent_sensorangle接口用于获取当前原始角度值

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -175,7 +175,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
 
 		if (FOC.control_mode == 1) {
-			FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
+			FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
 		} else if (FOC.control_mode == 2) {
 			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity);// 速度闭环控制
 		} else if (FOC.control_mode == 4) {