fix(FOC): 修复角度控制中的冗余CAN传输与传感器角度获取错误

- 修正速度控制中角度传感器数据读取错误，使用current_sensorangle替代getRawAngle
- 在Timer中断中统一使用angle_control进行角度闭环控制
- 完善角度传感器类的角度读取逻辑，增加current_angle_deg和current_angle_rad成员变量
- 添加getcurrent_sensorangle接口用于获取当前原始角度值

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -210,6 +210,8 @@ float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
 	// 使用DMA发送命令并接收数据
 	if (!spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &u16data)) {
 		SPI_CS_DISABLE();
+		current_angle_deg = u16data * ANGLE_FACTOR;
+		current_angle_rad = u16data * RAD_FACTOR;
 		return u16data * ANGLE_FACTOR;
 	} else {
 		SPI_CS_DISABLE();
@@ -223,17 +225,16 @@ float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
  * @return 累积角度值
  */
 float angle_sensor::update(void) {
-
-	float currentAngle = read_sensorAngle();
+	read_sensorAngle();
 
 	if (m_firstUpdate) {
-		m_lastAngle = currentAngle;
+		m_lastAngle = current_angle_deg;
 		m_firstUpdate = false;
 		return m_cumulativeAngle;
 	}
 
 	// 计算角度变化
-	float delta = currentAngle - m_lastAngle;
+	float delta = current_angle_deg - m_lastAngle;
 
 	// 处理角度绕回情况（0度和360度之间的跳变）
 	// 如果变化超过180度，说明发生了绕回
@@ -249,7 +250,7 @@ float angle_sensor::update(void) {
 	velocity[VEL_FILTER_SIZE - 1] = delta * VELOCITY_SCALE;
 
 	m_cumulativeAngle += delta;
-	m_lastAngle = currentAngle;
+	m_lastAngle = current_angle_deg;
 
 	return m_cumulativeAngle;
 }
@@ -288,6 +289,14 @@ float angle_sensor::getRawVelocity(void) const {
 	return velocity_filted / (VEL_FILTER_SIZE - 1);
 	// return velocity[VEL_FILTER_SIZE - 1];
 }
+/**
+ * @brief 获取角度值(原始级)
+ * @return 角度值(原始级)
+ */
+float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const { 
+	return current_angle_deg;
+}
+
 
 /**
  * @brief 重置累积角度值