feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化

- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步 Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异 - 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动 - 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿 - 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多 - 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置 - 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响
2026-05-24 04:56:33 +08:00
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@@ -310,6 +310,11 @@ class FOC_Controller {
 	 * @return float 返回值
 	 */
 	float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c, float angle_el);
+	float update_angle_sync_uq_feedforward(u8 mode, float table[],
+									 u16 table_size, float mech_angle,
+									 float target_vel, float actual_vel,
+									 float velocity_error);
+	float get_mode3_velocity_p(float target_vel, float actual_vel);
 };

 // 定义函数指针类型