cbb b71fba2016 feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化 ...

- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步  Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异
- 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动
- 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿
- 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多
- 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置
- 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响

2026-05-24 04:56:33 +08:00

.continue/mcpServers

fix:修复任务调度不准确的问题，

2025-11-23 18:31:47 +08:00

.vscode

修复SPI通道错误的问题，增加看门狗功能

2025-10-02 23:50:12 +08:00

Robot_V2

feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化

2026-05-24 04:56:33 +08:00

static_test_automotive_business_20260523

refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

2026-05-24 01:21:41 +08:00

.clang-format

初始化

2025-09-23 00:27:51 +08:00

.gitignore

初始化

2025-09-23 00:27:51 +08:00

Robot_V2.cbuild-pack.yml

feat: 更新CMSIS和GD32C10x_DFP包版本并优化代码

2026-05-06 00:14:16 +08:00

Robot_V2.csolution.yml

feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

2025-12-20 19:53:52 +08:00

STATIC_ANALYSIS_NOTES.md

refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

2026-05-24 01:21:41 +08:00

vcpkg-configuration.json

feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

2026-02-02 02:23:16 +08:00

S

Description

No description provided

915 KiB

Languages

C 64%

C++ 33.9%

Assembly 2.1%