feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化

- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步  Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异
- 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动
- 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿
- 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多
- 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置
- 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响

Robot_V2/device/ang_sensor.h

@@ -96,10 +96,14 @@ class angle_sensor {
 };
 /**
  * @brief 快速角度归一化到 [0, 360)
- *        用 while 减法替代 fmodf，在角度变化量很小时（电机控制场景）
- *        通常只需 0~1 次减法，远快于 fmodf 的 ~30-50 周期开销。
+ *        小角度保留 while 快路径；大角度先一次性扣掉整圈数，避免累计角很大时 while 循环过多。
+ *        不依赖 fmodf，减少嵌入式数学库开销和链接风险。
  */
 inline float normalizeAngle360(float angle) {
+	if (angle >= 720.0f || angle <= -360.0f) {
+		int turns = (int)(angle / 360.0f);
+		angle -= (float)turns * 360.0f;
+	}
 	while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;
 	while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;
 	return angle;