feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化

- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步 Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异 - 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动 - 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿 - 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多 - 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置 - 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响
2026-05-24 04:56:33 +08:00
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commit b71fba2016
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@@ -115,8 +115,8 @@ void power_manage(void) {
 	sampler.update_vbus_voltage();
 	float vbus = sampler.get_vbus_voltage();

-	// 更新FOC的电源电压参数
-	FOC.update_power(last_vbus_slow);
+	// 更新FOC的电源电压参数：使用本周期刚采到的 vbus，避免上一拍电压滞后放大速度/电流耦合。
+	FOC.update_power(vbus);
 	last_vbus_slow = vbus;

 	// 如果快速检测已触发紧急关机，执行保存