feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

Robot_V2/sys/config.h

@@ -17,8 +17,8 @@
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 3;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 15;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 4;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
@@ -64,7 +64,7 @@ constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 
 // 参数配置
 constexpr u8 PP = 11;
-constexpr float DIR = -1.0f;
+constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -165,7 +165,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
 			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
 			// 找到匹配的虚拟地址
 			if (addr == virtualAddr) {
-				*data = (u16)(data_word & DATA_U16_MASK);
+				// 右移 16 位以提取高 16 位的 u16 数据
+				*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);
+				EEP_DEBUG_PRINT("read u16: addr=0x%x, val=%d\r\n", address, *data);
 				return FLASH_EEPROM_OK;
 			}
 		}

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -52,9 +52,20 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 #endif
 
 volatile static uint32_t delay;
+volatile static uint32_t systick_ms = 0; // 系统运行时间（毫秒）
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 
+/*!
+	\brief      get system tick time in milliseconds
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     system time in ms
+*/
+uint32_t get_systick_ms(void) {
+	return systick_ms;
+}
+
 /*!
 	\brief      configure systick
 	\param[in]  none
@@ -71,6 +82,17 @@ void systick_config(void) {
 	/* configure the systick handler priority */
 	NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
 }
+
+/*!
+	\brief      SysTick handler - increment millisecond counter
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     none
+*/
+extern "C" void SysTick_Handler(void) {
+	systick_ms++;      // 递增系统时间
+	delay_decrement(); // 递减延时计数器
+}
 /*!
 	\brief      delay a time in seconds
 	\param[in]  count: count in seconds

Robot_V2/sys/systick.h

@@ -42,6 +42,8 @@ extern "C" {
 
 /* configure systick */
 void systick_config(void);
+/* get system tick time in milliseconds */
+uint32_t get_systick_ms(void);
 /* delay a time in milliseconds */
 void delay_1ms(uint32_t count);
 /* delay a time in seconds */