feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

Robot_V2/sys/config.h

@@ -17,8 +17,8 @@
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 3;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 15;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 4;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
@@ -64,7 +64,7 @@ constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 
 // 参数配置
 constexpr u8 PP = 11;
-constexpr float DIR = -1.0f;
+constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;