feat(FOC): 添加齿槽转矩补偿功能

- 实现齿槽转矩补偿算法，通过查表+线性插值方式计算补偿电压值
- 添加齿槽转矩校准功能，支持正转3次+反转3次的非阻塞校准状态机
- 在所有控制模式中集成齿槽转矩补偿，包括开环、角度、速度、电流和MIT模式
- 硬编码预校准的正反转补偿表数据
- 通过CAN命令支持运行时触发校准功能
- 添加相关配置参数和调试开关

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -1153,6 +1153,12 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 				Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
 				Vel_kalman.init(0);	 // 角度滤波
 			}
+			// 齿槽转矩校准 (first_byte bit4) — DEBUG，平时不启用
+			#if FOC_DEBUG
+			if (first_byte >> 4 & 0x01) {
+				FOC.cogging_calib_request = true;
+			}
+			#endif
 			// 休眠
 			if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
 				app_prepare_deep_sleep(true);

Robot_V2/device/test.cpp

@@ -1,33 +0,0 @@
-#include "adc.h"
-#include "config.h"
-#include <cstdio>
-
-// TEST 调试宏定义
-#if TEST_DEBUG
-#define TEST_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
-#else
-#define TEST_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
-#endif
-
-constexpr int status_print = 0;
-extern sampler sampler;
-void test_1111() {
-	// 初始化 CAN 回环测试
-	// can_loopback_init();
-	// can_config();
-	if (status_print) {
-		/* value print */
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n",
-			   sampler.get_mcu_temp());
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the drv_temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n",
-			   sampler.get_drv_temp());
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the U current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('U'));
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the V current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('V'));
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the W current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('W'));
-		TEST_DEBUG_PRINT(" the VBUS is %2.2f V\r\n", sampler.get_vbus_voltage());
-		// TEST_DEBUG_PRINT(" the angle is %2.2f\r\n", tle5012b_read());
-
-		TEST_DEBUG_PRINT("\n----------------------------------------------------\n");
-	}
-	// can_loopback_test();
-}