docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -40,8 +40,56 @@ typedef struct {
 	volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
 } TaskScheduler;
 
+// 版本管理类
+class VersionManager {
+  public:
+	// 版本信息结构体
+	typedef struct {
+		u16 major;
+		u16 minor;
+		u16 patch;
+		u16 build;
+	} VersionInfo;
+
+	// 构造函数
+	VersionManager();
+
+	// 获取软件版本
+	VersionInfo getSoftwareVersion() const;
+
+	// 获取硬件版本
+	VersionInfo getHardwareVersion() const;
+
+	// 获取BOOT版本
+	VersionInfo getBootVersion() const;
+
+	// 设置软件版本
+	void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
+
+	// 设置硬件版本
+	void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
+
+	// 设置BOOT版本
+	void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
+
+	// 将版本信息转换为字符串
+	char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
+						  size_t bufSize) const;
+
+	// 打印所有版本信息
+	void printVersions() const;
+
+	// 通过CAN发送版本信息
+	void sendVersionInfoViaCan() const;
+
+  private:
+	VersionInfo softwareVersion;
+	VersionInfo hardwareVersion;
+	VersionInfo bootVersion;
+};
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif
 
-#endif
+#endif