feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/Algorithm/pid.h

@@ -8,7 +8,9 @@ class PIDController {
 
 	float operator()(float error);
 	void set_PID(float P, float I, float D);
-	void set_P_percent(float pp);
+	void set_P(float pp);
+	void set_limit(float limit);
+	void reset();  // 重置PID控制器状态
 
 	float P; //!< 比例增益(P环增益)
 	float I; //!< 积分增益（I环增益）
@@ -21,5 +23,7 @@ class PIDController {
 	float output_prev;			  //!< 最后一个 pid 输出值
 	float integral_prev;		  //!< 最后一个积分分量值
 	unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
+	float integral_separation_threshold;  //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
 };
+
 #endif