feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
 extern u16 adc_value[7];
-extern FOC_Controlroller FOC;
+extern FOC_Controller FOC;
 extern TaskScheduler scheduler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 // 添加系统运行时间计数器
@@ -94,9 +94,9 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);
 
 		// 每50us执行一次的操作 - 电机控制
-		scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
 		scheduler.taskFlags |=
 			(1 << TASK_ANGLE_UPDATE) | (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE);
+		scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
 
 		// 使用标志位控制，每100us执行一次其他任务
 		static bool isEvenCall = false;