feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller - 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能 - 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率 - 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制 - 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态 - 优化电压安全限制，提高系统稳定性 - 更新控制模式映射，支持更多控制策略 - 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
2026-02-02 02:12:14 +08:00
parent 25e2edfd0c
commit c9934849c5
14 changed files with 386 additions and 233 deletions
@@ -36,6 +36,7 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 #define MAIN_H
 #include <cstdint>

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 void do_task(u32 currentTasks);
 u8 hardware_init(void);