cbb/Motor_v2
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fix(flash): 修改角度存储类型为float并更新读写逻辑

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将FlashEEPROM中角度数据的存储类型从u16改为float，并相应地更新了读写函数。
新增readFloat和writeFloat函数以支持浮点数存储，同时调整了虚拟地址类型为u8。
修改了save_angle和read_angle函数实现，确保角度值能正确保存与读取。
优化了格式化函数中的数据解析方式，提高数据存储可靠性。
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cbb
2025-12-17 02:34:08 +08:00
parent 02572df688
commit d6cf143e87
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Robot_V2/sys/flash.h
+28 -26
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@@ -5,59 +5,61 @@
#include <cstdint>
#include <stdint.h>
// 修改后 - 强制4字节对齐
#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
// EEPROM操作状态
typedef enum {
FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
FLASH_EEPROM_ERROR, // 操作失败
FLASH_EEPROM_NOT_FOUND, // 未找到指定数据
FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误
FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR,// 对齐错误
FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
FLASH_EEPROM_ERROR, // 操作失败
FLASH_EEPROM_NOT_FOUND, // 未找到指定数据
FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误
FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误
} FlashEepromStatus;
// Flash EEPROM类
class FlashEEPROM {
public:
// EEPROM emulation constants
static constexpr uint32_t EEPROM_START_ADDRESS =
static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS =
0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
static constexpr uint32_t EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
static constexpr uint32_t EEPROM_PAGE_SIZE = 0x800; // 页大小2KB
static constexpr uint32_t EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
static constexpr u32 EEPROM_PAGE_SIZE = 0x800; // 页大小2KB
static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
// 定义用户自定义的虚拟地址
static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KP = 0x0010; // 电机KP参数地址
static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KI = 0x0011; // 电机KI参数地址
static constexpr uint16_t ADDR_MOTOR_KD = 0x0012; // 电机KD参数地址
static constexpr uint16_t ADDR_SYSTEM_CONFIG = 0x0020; // 系统配置参数地址
static constexpr uint16_t ADDR_ERROR_COUNT = 0x0030; // 错误计数地址
static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KP = 0x10; // 电机KP参数地址
static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KI = 0x11; // 电机KI参数地址
static constexpr u8 ADDR_MOTOR_KD = 0x12; // 电机KD参数地址
static constexpr u8 ADDR_SYSTEM_CONFIG = 0x20; // 系统配置参数地址
static constexpr u8 ADDR_ERROR_COUNT = 0x30; // 错误计数地址
// 角度数据存储地址
static constexpr u16 ADDR_ANGLE_DATA = 0x0013;
static constexpr u8 ADDR_ANGLE_DATA = 0x01; // 角度数据存储地址
bool angle_saved = false;
// 构造函数
FlashEEPROM();
// 初始化Flash EEPROM模拟
u8 init();
// 从Flash EEPROM读取数据
FlashEepromStatus read(uint16_t virtualAddr, uint16_t *data) const;
// 从Flash EEPROM中读取数据
FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
// 向Flash EEPROM写入数据
FlashEepromStatus write(uint16_t virtualAddr, uint16_t data);
FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
// Float数据读相关函数
FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
// Float数据存储相关函数
FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
// 格式化Flash EEPROM页面
FlashEepromStatus format();
void flash_eeprom_example_init(void);
void update_pid_parameters(uint16_t kp, uint16_t ki, uint16_t kd);
void update_system_config(uint16_t config);
void update_system_config(u16 config);
void increment_error_count(void);
FlashEepromStatus save_angle(u16 angle, bool saved);
FlashEepromStatus save_angle(float angle, bool saved);
float read_angle();
private: