feat(can): 添加OTA功能实现AB分区

- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -614,6 +614,17 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			}
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) {
 			jumpToBOOT();
+		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00000102) {
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
+			u32 app_enable = *flash_ptr;
+			flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
+			u32 app_check = *flash_ptr;
+			transmit_data[0] = 0x0A;
+			transmit_data[1] = 0xAC;
+			delay_1ms(1);
+			if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) {
+				CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);
+			}
 		} else {
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
 		}

Robot_V2/device/Can.h

@@ -95,13 +95,9 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
 
-	void update();								// 更新数据
-	u8 CAN_Receive();							// CAN接收
-	u8 CANFD_Receive();							// CANFD接收
-	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA)
-	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
-	u8 CAN_all_Send();							// CAN发送
-	u8 CANFD_all_Send();						// CANFD发送
+	void update();		// 更新数据
+	u8 CAN_Receive();	// CAN接收
+	u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
 
   public:
 	// 添加构造函数声明
@@ -112,11 +108,15 @@ class CAN_transmiter {
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 
-	bool MagStatus = 0;			// 磁状态码
-	bool ThermalStatus = 0;		// 热能状态码
-	void communication_check(); // 通信检查
-	u8 CAN_Sleep();				// CAN进入睡眠
-	u8 CAN_Wakeup();			// CAN进入睡眠
+	bool MagStatus = 0;								 // 磁状态码
+	bool ThermalStatus = 0;							 // 热能状态码
+	void communication_check();						 // 通信检查
+	u8 CAN_Sleep();									 // CAN进入睡眠
+	u8 CAN_Wakeup();								 // CAN进入睡眠
+	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);	 // CAN异步发送(使用DMA)
+	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
+	u8 CAN_all_Send();								 // CAN发送
+	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD发送
 };
 
 #ifdef __cplusplus