feat(can): 添加OTA功能实现AB分区

- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -614,6 +614,17 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			}
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) {
 			jumpToBOOT();
+		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00000102) {
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
+			u32 app_enable = *flash_ptr;
+			flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
+			u32 app_check = *flash_ptr;
+			transmit_data[0] = 0x0A;
+			transmit_data[1] = 0xAC;
+			delay_1ms(1);
+			if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) {
+				CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);
+			}
 		} else {
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
 		}