feat(can): 添加OTA功能实现AB分区
- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应 - 实现OTA状态检查和ACK发送功能 - 优化CAN_transmiter类方法声明格式 refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能 - 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32 - 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理 - 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制 - 修复数据移动过程中的地址计算错误 refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义 - 重新组织Flash分区地址常量定义 - 添加OTA相关CANFD消息ID定义 - 移动CANFD相关常量到合适位置 docs(flash): 更新函数注释和文档说明 - 更新move_app_data函数的注释说明 - 添加代码注释以提高可读性 fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置 - 将看门狗初始化移到main函数中合适位置 - 修正OTA初始化逻辑 - 添加CAN模块外部引用
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-44
@@ -2,10 +2,10 @@
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#include "FOC.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x.h"
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#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
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#include "gd32c10x_crc.h"
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#include "gd32c10x_fmc.h"
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#include <Can.h>
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#include <cstdio>
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#include <cstring>
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FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
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@@ -528,22 +528,27 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
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}
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}
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u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
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u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
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fmc_state_enum fmc_status;
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u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
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u32 data = enable ? OTA_NOT_AVAL : OTA_AVAL;
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volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
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temp_val[0] = *flash_ptr;
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if (temp_val[0] == data) { // 如果相同
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if (temp_val[0] == data) { // 如果相同
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#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET%x same%X,skip\r\n", addr, data);
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#endif
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return FLASH_EEPROM_OK; // 成功
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}
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fmc_unlock();
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// 如果不同，且要写0，直接写
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if (data == OTA_AVAL) {
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fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
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fmc_status = write_ADDRESS(addr, OTA_AVAL);
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fmc_lock();
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if (fmc_status == FMC_READY) {
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#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET%x 0\r\n", addr);
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#endif
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return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出
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}
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}
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@@ -557,7 +562,7 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
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temp_val[2] = *flash_ptr;
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flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;
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temp_val[3] = *flash_ptr;
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flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
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flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
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temp_val[4] = *flash_ptr;
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flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
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temp_val[5] = *flash_ptr;
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@@ -568,6 +573,9 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
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#endif
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||||
fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页
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if (fmc_status != FMC_READY) {
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#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET erase error\r\n");
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#endif
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return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; // 擦除错误退出
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}
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for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
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@@ -577,11 +585,25 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
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OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0
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if (fmc_status != FMC_READY) {
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fmc_lock();
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#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET write error\r\n");
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#endif
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return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; // 写入错误退出
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}
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}
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}
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flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
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temp_val[0] = *flash_ptr;
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if (temp_val[0] != data) {
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||||
#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET write error\r\n");
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||||
#endif
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||||
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
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||||
}
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||||
fmc_lock();
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||||
#if EEP_DEBUG
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||||
printf("OTA_SET%x ok\r\n", addr);
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||||
#endif
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||||
return FLASH_EEPROM_OK;
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||||
}
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@@ -629,67 +651,76 @@ void jumpToBOOT() {
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}
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||||
/**
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||||
* @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08050000地址
|
||||
* @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址
|
||||
* @param None
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||||
* @retval fmc_state_enum: 操作状态
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||||
*/
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||||
fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
// 源地址: 0x08011000
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||||
// 目标地址: 0x08050000
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||||
// 数据大小: 0xC000 (49152字节)
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||||
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||||
uint32_t src_addr = 0x08011000;
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uint32_t dst_addr = 0x08050000;
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uint32_t size = 0xC000; // 48KB
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||||
// 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000)
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||||
// 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000)
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||||
// 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)
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||||
fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
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||||
// 计算源数据的CRC
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rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC);
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crc_deinit();
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crc_data_register_reset();
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// 临时缓冲区用于计算CRC
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uint32_t word_count = size / 4;
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uint32_t src_crc, dst_crc;
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||||
// 计算源数据CRC
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src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)src_addr, word_count);
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||||
// 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰
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__disable_irq();
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fmc_unlock();
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// 首先擦除目标地址的Flash页面
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// 计算需要擦除的页面数量（GD32C103的Flash页大小为1KB）
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uint32_t page_size = 1024; // 1KB per page
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||||
uint32_t num_pages = (size + page_size - 1) / page_size; // 向上取整
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||||
uint32_t num_pages = (APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整
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||||
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||||
for (uint32_t i = 0; i < num_pages; i++) {
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||||
uint32_t page_addr = dst_addr + i * page_size;
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||||
uint32_t page_addr = APPBACK_START_ADDR + i * FMC_PAGE_SIZE;
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||||
|
||||
// 擦除页面
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||||
fmc_status = fmc_page_erase(page_addr);
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
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||||
fmc_lock();
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||||
#if OTA_DEBUG
|
||||
printf("move_app_data erase error\r\n");
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||||
#endif
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||||
__enable_irq(); // 重新开启中断
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||||
return fmc_status;
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}
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||||
}
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||||
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||||
// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
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for (uint32_t offset = 0; offset < size; offset += 4) {
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uint32_t src_data = *(volatile uint32_t *)(src_addr + offset);
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||||
uint32_t offset = 0;
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uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
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||||
const uint32_t* src_ptr = (const uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR;
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||||
uint32_t* dst_ptr = (uint32_t*)APPBACK_START_ADDR;
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||||
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||||
// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
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||||
crc_deinit();
|
||||
crc_data_register_reset();
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||||
uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
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||||
|
||||
while (offset < APP_MAX_SIZE) {
|
||||
uint32_t src_data = src_ptr[offset/4];
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||||
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||||
// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
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||||
if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
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||||
fmc_status = fmc_word_program(dst_addr + offset, src_data);
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||||
// 清除之前的标志位
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||||
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR);
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||||
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||||
fmc_status = fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data);
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||||
|
||||
// 检查写入操作是否成功
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
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#if OTA_DEBUG
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||||
printf("Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n", offset, fmc_status);
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||||
#endif
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fmc_lock();
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||||
__enable_irq(); // 重新开启中断
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||||
return fmc_status;
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||||
}
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||||
write_count++;
|
||||
}
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||||
offset += 4;
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||||
// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
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||||
if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
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||||
fwdgt_counter_reload();
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||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -697,21 +728,21 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
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||||
// 重新开启全局中断
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||||
__enable_irq();
|
||||
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
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||||
|
||||
// 计算目标数据的CRC
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||||
crc_data_register_reset();
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||||
dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)dst_addr, word_count);
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||||
// 计算目标数据的CRC值
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||||
uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
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||||
|
||||
// 比较源数据和目标数据的CRC
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||||
// 比较CRC值，确保数据完整性
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||||
if (src_crc != dst_crc) {
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||||
// 如果CRC不匹配，可以选择返回错误状态
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||||
// 这里我们返回一个特殊值表示CRC校验失败
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||||
return (fmc_state_enum)0xFF; // 自定义错误码表示CRC校验失败
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||||
#if OTA_DEBUG
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||||
printf("CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", src_crc, dst_crc);
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||||
#endif
|
||||
return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
|
||||
}
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||||
|
||||
// 设置备份应用可用标志
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||||
OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
|
||||
OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
|
||||
|
||||
return fmc_status;
|
||||
}
|
||||
}
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