feat(can): 添加OTA功能实现AB分区

- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -2,13 +2,15 @@
 #include "config.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
-#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
+#include "can.h"
 #include <stdio.h>
 
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 u8 USART0_init() {
 	gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
@@ -96,12 +98,14 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 
 void OTA_initial(void) {
 	// 确认当前APP可用
-	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, true);
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
 
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
 	u32 back_aval = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	u32 back_check = *flash_ptr;
+
 	// 如果BACK不可用
 	if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) {
 		move_app_data();