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7c2860f302
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feat(can): 增加EEPROM状态码和系统配置保存功能
- 在CAN通信中增加EEPROM状态码字段，并通过CAN FD发送
- 实现Flash EEPROM对系统配置参数的CRC校验与保存
- 改进目标角度、速度等关键参数的读写逻辑，支持掉电保存
- 调整EEPROM地址映射，优化错误处理和状态反馈机制
- 修复CRC计算相关问题，增强数据可靠性
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2025-12-18 18:23:34 +08:00 |
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59f161bd73
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refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman
新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。
perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。
feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。
fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。
chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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2025-11-22 23:59:43 +08:00 |
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cbb
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aaee40f36b
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:34 +08:00 |
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cbb
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35801d6f48
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:19 +08:00 |
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cbb
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20fbb30067
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ADC已完成
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2025-10-02 02:52:07 +08:00 |
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cbb
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f2ae2669fa
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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