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Author	SHA1	Message	Date
cbb	971374d8ec	feat(FOC): 增加闭环速度控制算法 ... - 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率 - 增加update_power函数，动态更新电源电压 - 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码 - 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数 - 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口 - 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现 - 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段 - 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑 - 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法 - 减小速度滤波数组大小，提升响应速度	2025-11-06 02:07:15 +08:00
cbb	180a46271c	``` ... feat(DengFOC): 新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id` 调整了开环控制中的电压限制逻辑 更新了默认电源电压值为24V。 KHT7823测试代码 ```	2025-10-30 20:20:14 +08:00