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d0198fdff7
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更新OTA功能，config独立成文件统一定义
refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖
feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现
refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数
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2026-01-04 22:26:22 +08:00 |
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02572df688
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fix(flash): 优化Flash EEPROM读写逻辑并修复角度保存问题
移除调试打印语句，改进Flash读写稳定性。
使用类型别名统一数据访问，增强代码可读性。
修正CAN通信中角度保存逻辑，确保正确写入实时角度值。
完善错误处理机制，增加对齐检查和状态反馈。
调整EEPROM起始地址以避免潜在冲突。
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2025-12-17 01:38:48 +08:00 |
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7371f97882
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feat(PID): 调整速度与角度环PID参数
更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。
feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。
refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。
feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。
refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。
feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。
feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
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2025-12-16 22:39:39 +08:00 |
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cbb
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35801d6f48
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:19 +08:00 |
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cbb
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20fbb30067
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ADC已完成
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2025-10-02 02:52:07 +08:00 |
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cbb
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f2ae2669fa
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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