cbb/Motor_v2
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d6f784db604ab7114622f4a703fd284a395eec95
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cbb d6f784db60 fix(FOC): 修复SVPWM相电压计算中的角度单位转换错误 
SVPWM相电压计算中，arm_sin_cos_f32函数期望接收度数而非弧度，
需要将local_angle乘以RAD2DEG进行单位转换。

同时修正了开环速度控制中的电压计算公式，
将固定电压改为基于目标速度的约束电压，
并调整了电机控制频率配置。
 2026-05-16 21:22:14 +08:00
cbb c6e00e1a49 feat(ADC): 重构ADC采样系统以支持同步电流采集 
- 将ADC缓冲区从6通道减少到3通道，专门用于MCU温度、DRV温度和VBUS监测
- 实现了注入组ADC同步采样，通过TIMER1 TRGO触发三相电流同时采样
- 添加了PWM中心对齐模式以提供更好的采样窗口
- 在FOC控制器中增加了ADC错误检查和三相公共模偏置消除
- 优化了电流采样更新机制，使用中断驱动的数据搬运
- 调整了ADC通道配置，规则组用于后台温度/VBUS采样，注入组用于PWM同步电流采样
 2026-05-16 13:09:57 +08:00
cbb 94d5fda0b6 feat: 更新CMSIS和GD32C10x_DFP包版本并优化代码 
- 升级ARM::CMSIS从4.5.0到6.1.0版本
- 添加ARM::CMSIS-DSP@1.16.2依赖包
- 升级GigaDevice::GD32C10x_DFP从1.0.1到1.5.0版本
- 移除FOC.cpp中未使用的systick.h头文件
- 移除pid.cpp中未使用的<algorithm>头文件
- 更新GD32C10x固件库至V1.7.0版本(2026-01-30)
- 修复ADC驱动中的无符号整数运算问题
- 优化BKP、CAN、CTC等外设驱动中的FlagStatus返回逻辑
- 改进CAN驱动的消息发送和传输停止函数实现
- 修复CRC、DMA、FMC等驱动中的数据类型和变量声明问题
- 清理和修正各驱动文件中的文档注释
 2026-05-06 00:14:16 +08:00
cbb f4fb23d640 feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式 
新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性
 2026-04-26 03:36:21 +08:00
cbb bdf03517b3 feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理 
- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系
 2026-03-19 23:49:08 +08:00
cbb 2b93a4537c refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现 
- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式
 2026-03-09 01:48:12 +08:00
cbb 1ee2f68a89 Merge branch 'master' of http://172.30.0.1:8418/cbb/Robot_v2 2026-03-09 01:47:30 +08:00
cbb a26dd1cc8e feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制 
- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收
- 添加缓冲区满/空状态检查函数
- 实现消息出队列dequeue_rx_message功能
- 在中断处理程序中添加消息入队列机制
- 优化CAN消息处理流程，支持批量处理

refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制
- 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性
- 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数
- 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能
- 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止
- 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持

feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能
- 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿
- 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿
- 新增d轴电流计算功能
- 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置
- 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理
- 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性

fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题
- 修正角度控制回路中的误差计算方向
- 修正开环速度控制中的频率参数使用
- 修正速度环控制中的误差计算方向
- 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算

refactor(filter): 修正编码器速度计算算法
- 移除速度计算中的冗余乘法因子2

feat(pid): 扩展PID控制器功能
- 添加reset方法用于重置PID内部状态

chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置
- 更新csolution版本至2.13.0
- 调整ADC采样时间配置以优化性能
 2026-03-09 01:35:26 +08:00
cbb 9689841148 feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式 
- 优化MIT控制模式的角度和速度计算
- 调整多个PID控制器的参数配置
- 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性
 2026-02-08 18:53:55 +08:00
cbb 173fadadd2 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 
- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
 2026-02-02 02:23:16 +08:00
cbb c9934849c5 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 
- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
 2026-02-02 02:12:14 +08:00
cbb 1596b2beb0 DRV8313兼容版 
refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置
 2026-01-24 01:50:39 +08:00
cbb 3f24292ac1 feat(FOC): 添加FOC控制器初始化函数、支持电压自适应PID调整 
添加了FOC控制器的init()方法，用于统一初始化电机控制参数，
包括速度环、角度环和电流环的PID参数设置。同时优化了CAN通信
中的PID参数计算逻辑，引入电压补偿机制，提高了电机控制精度。
 2026-01-21 11:48:31 +08:00
cbb c0b5f6902b docs(config): 新增软件和硬件版本号定义 
- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制
 2026-01-20 01:28:52 +08:00
cbb 72506ce87d feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现 
- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据
 2026-01-07 23:13:21 +08:00
cbb d0198fdff7 更新OTA功能，config独立成文件统一定义 
refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数
 2026-01-04 22:26:22 +08:00