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refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。
feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算
重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。
refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度
修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。
refactor: 为算法模块添加完整文档注释
为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
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2026-05-23 22:46:32 +08:00 |
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feat: 更新CMSIS和GD32C10x_DFP包版本并优化代码
- 升级ARM::CMSIS从4.5.0到6.1.0版本
- 添加ARM::CMSIS-DSP@1.16.2依赖包
- 升级GigaDevice::GD32C10x_DFP从1.0.1到1.5.0版本
- 移除FOC.cpp中未使用的systick.h头文件
- 移除pid.cpp中未使用的<algorithm>头文件
- 更新GD32C10x固件库至V1.7.0版本(2026-01-30)
- 修复ADC驱动中的无符号整数运算问题
- 优化BKP、CAN、CTC等外设驱动中的FlagStatus返回逻辑
- 改进CAN驱动的消息发送和传输停止函数实现
- 修复CRC、DMA、FMC等驱动中的数据类型和变量声明问题
- 清理和修正各驱动文件中的文档注释
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2026-05-06 00:14:16 +08:00 |
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fix(flash): 优化Flash EEPROM读写逻辑并修复角度保存问题
移除调试打印语句，改进Flash读写稳定性。
使用类型别名统一数据访问，增强代码可读性。
修正CAN通信中角度保存逻辑，确保正确写入实时角度值。
完善错误处理机制，增加对齐检查和状态反馈。
调整EEPROM起始地址以避免潜在冲突。
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2025-12-17 01:38:48 +08:00 |
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feat(PID): 调整速度与角度环PID参数
更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。
feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。
refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。
feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。
refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。
feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。
feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
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2025-12-16 22:39:39 +08:00 |
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cbb
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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