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Author	SHA1	Message	Date
cbb	e646544f7f	refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数 ... - 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数 - 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、 cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数 - 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、 print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数 - 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置 - 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释 - 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死 - 提高代码可读性和维护性 feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置 - 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用 docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释 - 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释 - 说明全局采样器单例的初始化和使用方式	2026-05-24 01:21:41 +08:00
cbb	4c4e47e9e3	refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能 ... 添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。	2026-05-23 22:46:32 +08:00