cbb
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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
179 lines
3.6 KiB
C++
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3.6 KiB
C++
/**
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* @file sys/initial.h
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* @brief 系统服务与平台支持源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstdint>
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#include <cstdio>
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// 任务标志定义
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/**
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* @brief 匿名枚举 枚举定义
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*/
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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/**
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* @brief rcu_config 函数
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* @return void
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*/
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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/**
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* @brief fputc 函数
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* @param[in] ch 参数
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* @param[in] f 参数
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* @return int 返回值
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*/
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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/**
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* @brief 初始化 USART0 调试串口
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 USART0_init(void);
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/**
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* @brief 初始化独立看门狗
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* @param[in] time 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 watchdog_init(u32 time);
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/**
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* @brief 初始化未使用引脚状态
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* @return void
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*/
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void unused_pin_init();
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/**
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* @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
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* @return void
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*/
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void OTA_initial(void);
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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// 版本管理类
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/**
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* @brief VersionManager 类或结构体
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*/
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class VersionManager {
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public:
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// 版本信息结构体
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typedef struct {
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u16 major;
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u16 minor;
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u16 patch;
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u16 build;
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} VersionInfo;
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// 构造函数
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VersionManager();
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// 获取软件版本
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/**
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* @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
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* @return VersionInfo 返回值
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*/
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VersionInfo getSoftwareVersion() const;
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// 获取硬件版本
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/**
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* @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
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* @return VersionInfo 返回值
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*/
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|
VersionInfo getHardwareVersion() const;
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// 获取BOOT版本
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/**
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* @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
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* @return VersionInfo 返回值
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*/
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VersionInfo getBootVersion() const;
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// 设置软件版本
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/**
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* @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
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* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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* @param[in] build 参数
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* @return void
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*/
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void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 设置硬件版本
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/**
|
|
* @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
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* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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|
* @param[in] build 参数
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|
* @return void
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*/
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void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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|
// 设置BOOT版本
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/**
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|
* @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
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|
* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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|
* @param[in] build 参数
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|
* @return void
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*/
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void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 将版本信息转换为字符串
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char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
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size_t bufSize) const;
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// 打印所有版本信息
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/**
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* @brief printVersions 函数
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* @return void
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*/
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void printVersions() const;
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// 通过CAN发送版本信息
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/**
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* @brief sendVersionInfoViaCan 函数
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|
* @return void
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*/
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|
void sendVersionInfoViaCan() const;
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private:
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VersionInfo softwareVersion;
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VersionInfo hardwareVersion;
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VersionInfo bootVersion;
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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|
#endif
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