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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
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C
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#ifndef TASKS_H
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#define TASKS_H
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#include "config.h"
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#include "initial.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 根据任务标志调度周期性业务任务
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* @param[in] currentTasks 当前任务位图快照
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* @return void
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*/
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void do_task(u32 currentTasks);
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/**
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* @brief 读取上一统计周期(1s)内指定任务累计消耗的 CPU 周期数
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* @param[in] task SystemTask 枚举值
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* @return u32 周期数（120MHz 下 120000 = 1% CPU）
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*/
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u32 get_task_busy_cycles(u8 task);
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/**
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* @brief 清零按任务负载统计（SysTick 每秒统计 cpu_usage 时同步调用）
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* @return void
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*/
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void task_busy_cycles_reset(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* TASKS_H */
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