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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
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# 静态检查告警审查说明
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本文件用于记录人工确认后的静态检查告警处理结论。原则：
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- 不为消除低风险 warning 引入会改变实时行为的代码。
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- 裸机系统级单例、编译期常量、ISR/主循环共享状态分别分类说明。
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- 对涉及实时路径的并发项，优先记录访问边界和偏离理由；只有经过实机验证后再做逻辑修复。
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## SUP-GLB-001：文件作用域对象
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### 编译期常量
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以下 `constexpr` 对象为编译期常量，非可变全局状态，无运行期写入、并发访问或动态初始化顺序风险：
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- `device/ADC.cpp`: `ADC_SCALE`, `TEMP_FACTOR`, `VCC_FACTOR`, `CURRENT_FACTOR`
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- `sys/health.cpp`: `PROTECT_TIME`
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- `sys/config.h`: 版本号、Flash 地址、协议 ID、滤波/PID 参数、数学常量、Timer 参数等 `constexpr` 配置项
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处理结论：按静态检查误报/偏离处理。
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### 系统级硬件/模块单例
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以下对象对应裸机固件中的唯一硬件资源或唯一管理器：
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- `Algorithm/FOC.cpp`: `FOC_Controller FOC`
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- `device/ADC.cpp`: `sampler sampler`
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- `device/Can.cpp`: `CAN_transmiter CAN0_transmiter`
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- `device/ang_sensor.cpp`: `angle_sensor KTH7823`
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- `sys/health.cpp`: `ThermalController thermalController`
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- `sys/initial.cpp`: `VersionManager Version`
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访问边界：
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- 初始化顺序由 `main::hardware_init()` 显式控制，例如 `KTH7823.init()`、`sampler.init()`、`CAN0_transmiter.init()`、`FOC.init()`。
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- `VersionManager Version` 构造仅复制 `constexpr` 版本号常量，不依赖外设初始化。
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- 运行期主要由主循环任务访问；CAN 命令路径会更新 FOC 目标值和参数。
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处理结论：接受系统级单例设计，保留文件作用域对象，并通过注释说明初始化顺序和访问边界。
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### ISR/主循环共享状态
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#### `main.cpp`: `TaskScheduler scheduler`
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- `TIMER2_IRQHandler()` 置位任务标志。
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- main 循环短关中断后读取快照并清除已处理任务位。
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处理结论：已有短临界区保护，接受。
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#### `device/Can.cpp`: CAN RX/TX 队列索引
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涉及：
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- `rx_queue_head`, `rx_queue_tail`, `rx_queue_count`
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- `tx_queue_head`, `tx_queue_tail`, `tx_queue_count`
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访问边界：
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- RX/TX 队列被主循环、CAN 中断、DMA 完成中断共同访问。
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- 队列 push/pop/peek/disable 通过 `CAN_EnterCritical()` / `CAN_ExitCritical()` 保护。
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- `CAN_ExitCritical()` 使用 `__set_PRIMASK(primask)` 恢复进入前中断状态，而不是直接 `__enable_irq()`，避免误打开外层已关闭的中断。
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处理结论：已有临界区保护，接受。
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#### `device/ADC.cpp`: injected 电流采样缓存
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涉及：
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- `adc_current_value[3]`
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- `adc_current_frame_ready`
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访问边界：
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- `ADC0_1_IRQHandler()` 写入 U/V/W injected 同步采样值，并置位 `adc_current_frame_ready`。
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- `sampler::update_current()` 在主循环任务中看到 ready 后读取三相采样并更新滤波缓存，随后清 ready。
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- 该路径属于高频电机采样/控制链路。此前尝试在读取侧加入 PRIMASK 快照后，实机出现上电连续重启；回滚后恢复正常。
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处理结论：当前不再为消除 warning 增加临界区逻辑，避免改变高频实时路径时序。保留现有 `volatile` 共享标志设计，作为实机已验证的稳定实现；如后续需要修正，应单独建立实验分支并做示波/日志验证。
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#### `sys/systick.cpp`: DWT CPU 占用率统计变量
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涉及：
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- `task_enter_cyccnt`
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- `busy_cycles_accum`
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- `sample_seconds`
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- `cpu_usage`
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- `dwt_initialized`
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访问边界：
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- `busy_task_enter()` / `busy_task_exit()` 在主循环任务侧记录和累加忙碌周期。
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- `SysTick_Handler()` 每 1 秒读取并清零统计值，更新 `cpu_usage`。
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- 此路径仅用于诊断 CPU 使用率，不参与控制闭环。
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- 此前尝试在 `busy_task_exit()` 加入 PRIMASK 临界区后，与 ADC 临界区改动同轮导致实机上电连续重启；已回滚并恢复正常。
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处理结论：当前不再为该诊断统计项增加临界区，避免影响高频任务时序。允许 1 秒窗口内存在极小统计误差，作为诊断值可接受。
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#### `device/ang_sensor.cpp`: SPI DMA 完成标志
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涉及：
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- `spi_dma_tx_complete`
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- `spi_dma_rx_complete`
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访问边界：
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- SPI 传输前清零标志。
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- DMA ISR 完成后置位。
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- 轮询函数等待标志或超时。
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处理结论：典型 ISR/轮询共享 volatile 标志，接受。
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#### `device/Timer.cpp`: `total_us100_counter`
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访问边界：
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- 仅在 `TIMER2_IRQHandler()` 内作为 100us 调度索引写入和使用。
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处理结论：虽然为文件作用域变量，但无跨上下文并发写风险，接受。后续可考虑改为 ISR 内 `static`，但当前不为 warning 改运行逻辑。
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#### `sys/health.cpp`: 电压管理状态
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涉及：
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- `voltage_state`
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- `last_vbus_slow`
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访问边界：
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- 仅 `power_manage()` 慢速任务访问。
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- 文件内 `static` 封装。
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处理结论：模块私有状态机变量，接受。
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## SUP-CMP-001：浮点比较
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### `normalizeAngle360()` 边界判断
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代码形态：
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```cpp
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while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;
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while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;
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```
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结论：该比较用于角度归一化边界判断，目标区间严格定义为 `[0, 360)`，不是浮点相等性判断，也不是传感器阈值判定。不需要容差。
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## printf / snprintf 类检查
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- FOC 齿槽校准打印位于 `#if FOC_DEBUG`，正式配置 `FOC_DEBUG=0` 时不参与编译。
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- `VersionManager::versionToString()` 已从 `snprintf()` 改为固定格式的轻量手写拼接，避免格式化库引入。
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## AUTO-MET-001：圈复杂度
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已拆分以下函数，降低单函数圈复杂度：
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- `FOC_Controller::calibrate_cogging_tick()`：拆分为状态派发和各状态处理函数。
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- `CAN_transmiter::communication_check()`：拆分为周期发送、接收分发、特殊消息、节点消息等处理函数。
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- `do_task()`：拆分为高频采样/电机控制、低频维护、CAN 任务。
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处理结论：拆分后原目标函数复杂度已显著下降；实编仍需在 Keil/CMSIS/cbuild 环境验证。
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