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1596b2beb0
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DRV8313兼容版
refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>
refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置
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2026-01-24 01:50:39 +08:00 |
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docs(config): 新增软件和硬件版本号定义
- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0
feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化
refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑
fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量
chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关
refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制
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2026-01-20 01:28:52 +08:00 |
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7354a71c51
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feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息
refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度
feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明
- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备
chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置
- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步
refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程
- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
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2025-12-20 19:53:52 +08:00 |
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