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数据段改为 prescaler=2、BS1=4TQ、BS2=1TQ：60MHz / (2 × 6TQ) = 5Mbps， 采样点 (1+4)/6 = 83.3%。仲裁段保持 1Mbps（prescaler=6、7TQ+2TQ）不变。 原注释称"数据段 prescaler 必须与非数据段相同"，实际 CAN_DBT 的 DBAUDPSC 独立于仲裁段 BAUDPSC，数据段可自取分频，该约束不成立。 TDC 参数维持 filter=4 / offset=4 不变并补注说明：TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件自动测得回路延时 TDCV，TDCO 仅作微调，经验取值约等于数据段 BS1 的 tq 数，不随波特率等比缩放；放大到 12 会使本节点回采错开约 6 个数据位， 自发帧被判为错误帧。