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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
98 lines
1.9 KiB
C++
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1.9 KiB
C++
/**
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* @file device/adc.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _ADC_H
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#define _ADC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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/**
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* @brief sampler 类或结构体
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*/
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class sampler {
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private:
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float vbus_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currU_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currV_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currW_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float mcu_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float drv_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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u8 current_sample_head;
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u8 temp_vbus_head; // 环形缓冲区 head
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u8 mcu_temp_head;
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u8 drv_temp_head;
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float tempora_sample;
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float cached_mcu_temp; // getter 缓存
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float cached_drv_temp;
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float cached_vbus;
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public:
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init(void);
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/**
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* @brief 更新 mcu_temp 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 drv_temp 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_drv_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 vbus_voltage 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_vbus_voltage(void);
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/**
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* @brief 更新 current 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_current(void);
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/**
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* @brief 获取 get_mcu_temp 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float get_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 获取 get_drv_temp 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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|
*/
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float get_drv_temp(void);
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/**
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* @brief 获取 get_vbus_voltage 对应的数据或状态
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|
* @return float 返回值
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|
*/
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float get_vbus_voltage(void);
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/**
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* @brief 获取 get_current 对应的数据或状态
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* @param[in] char 参数
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* @return float 返回值
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|
*/
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float get_current(char);
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};
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/**
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* @brief ADC0_1_IRQHandler 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void ADC0_1_IRQHandler(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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