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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
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813 B
C
39 lines
813 B
C
/**
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* @file device/motor.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _MOTOR_H
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#define _MOTOR_H
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// 定义电机驱动使能引脚
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/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PORT 宏定义 */
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#define MOTOR_EN_GPIO_PORT GPIOC
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/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PIN 宏定义 */
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#define MOTOR_EN_GPIO_PIN GPIO_PIN_13
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/** @brief RCU_MOTOR_EN_GPIO 宏定义 */
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#define RCU_MOTOR_EN_GPIO RCU_GPIOC
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/**
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* @brief 初始化电机驱动输出
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* @return void
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*/
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void motor_init(void);
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/**
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* @brief 复位电机驱动
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* @return void
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*/
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void motor_reset(void);
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/**
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* @brief 唤醒电机驱动
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* @return void
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*/
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void motor_resume(void);
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/**
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* @brief 使电机驱动进入休眠
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* @return void
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*/
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void motor_sleep(void);
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#endif |