Motor_v2

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Author	SHA1	Message	Date
cbb	4c4e47e9e3	refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。	2026-05-23 22:46:32 +08:00
cbb	1596b2beb0	DRV8313兼容版 refactor(algorithm): 移除冗余头文件移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint> refactor(sys): 清理系统级头文件依赖移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始化过程中的GPIO配置	2026-01-24 01:50:39 +08:00
cbb	839a32ff04	refactor(main): 统一外设初始化流程集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，确保系统启动时硬件配置正确加载。 feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。 refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。 refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。 refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。	2025-12-08 02:48:59 +08:00

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cbb

4c4e47e9e3

refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

2026-05-23 22:46:32 +08:00

cbb

1596b2beb0

DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

2026-01-24 01:50:39 +08:00

cbb

839a32ff04

refactor(main): 统一外设初始化流程

集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。

feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。

refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。

refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。

refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。

2025-12-08 02:48:59 +08:00