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// 灯哥开源，遵循GNU协议，转载请著名版权！
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// GNU开源协议（GNU General Public License,
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// GPL）是一种自由软件许可协议，保障用户能够自由地使用、研究、分享和修改软件。
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// 该协议的主要特点是，要求任何修改或衍生的作品必须以相同的方式公开发布，即必须开源。此外，该协议也要求在使用或分发软件时，必须保留版权信息和许可协议。GNU开源协议是自由软件基金会（FSF）制定和维护的一种协议，常用于GNU计划的软件和其他自由软件中。
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// 仅在DengFOC官方硬件上测试过，欢迎硬件购买/支持作者，淘宝搜索店铺：灯哥开源
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// 你的支持将是接下来做视频和持续开源的经费，灯哥在这里先谢谢大家了
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// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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float control_mode = 0;
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float limit_voltage = 2.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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u8 is_shut_down = 0;
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float velocity_open_loop(float target_velocity);
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void DFOC_alignSensor(int _PP, int _DIR);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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private:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float voltage_power_supply = 12.0f; // 电源电压
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void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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float _electricalAngle(float shaft_angle);
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float DFOC_M0_Angle();
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float serial_motor_target();
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#endif
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