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集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值 将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断， 确保系统启动时硬件配置正确加载。 feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑 将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。 引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。 修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。 refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现 重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法； 调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。 refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能 删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。 更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。 refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程 更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。 将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
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836 B
C++
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C++
#include "motor.h"
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#include "Timer.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstdio>
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/**
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* @brief driver输出初始化
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*/
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void motor_init(void) {
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timer1_gpio_config();
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timer1_pwm_config();
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// 使能GPIOB时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
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// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
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/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
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GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
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}
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/**
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* @brief 电机复位
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*/
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void motor_reset(void) {
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motor_sleep();
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printf("motor reseting...\r\n");
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motor_resume();
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}
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/**
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* @brief 电机休眠
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*/
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void motor_sleep(void) { gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12); }
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/**
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* @brief 电机启动
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*/
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void motor_resume(void) { gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12); } |