Motor_v2/Robot_V2/sys/initial.h

/**
 * @file sys/initial.h
 * @brief 系统服务与平台支持源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#ifndef _INITIAL_H
#define _INITIAL_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "config.h"
#include "gd32c10x_eval.h"
#include <cstdint>
#include <cstdio>

// 任务标志定义
/**
 * @brief 匿名枚举 枚举定义
 */
typedef enum {
	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
	TASK_CURRENT_UPDATE,
	TASK_VELOCITY_UPDATE,
	TASK_ANGLE_UPDATE,
	TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
	TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
	TASK_VBUS_UPDATE,
	TASK_THERMAL_CONTROL,
	TASK_CAN_TRANSMIT,
	TASK_MAGNETIC_CHECK,
	TASK_COUNT
} SystemTask;

/**
 * @brief rcu_config 函数
 * @return void
 */
void rcu_config(void);
static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
/**
 * @brief fputc 函数
 * @param[in] ch 参数
 * @param[in] f 参数
 * @return int 返回值
 */
int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现

/**
 * @brief 初始化 USART0 调试串口
 * @return u8 返回值
 */
u8 USART0_init(void);
/**
 * @brief 初始化独立看门狗
 * @param[in] time 参数
 * @return u8 返回值
 */
u8 watchdog_init(u32 time);
/**
 * @brief 获取复位原因
 * @return u16 返回值
 */
u16 get_reset_cause(void);
/**
 * @brief 初始化未使用引脚状态
 * @return void
 */
void unused_pin_init();
/**
 * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
 * @return void
 */
void OTA_initial(void);

// 任务管理结构
typedef struct {
	volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
} TaskScheduler;

// 版本管理类
/**
 * @brief VersionManager 类或结构体
 */
class VersionManager {
  public:
	// 版本信息结构体
	typedef struct {
		u16 major;
		u16 minor;
		u16 patch;
		u16 build;
	} VersionInfo;

	// 构造函数
	VersionManager();

	// 获取软件版本
	/**
	 * @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
	 * @return VersionInfo 返回值
	 */
	VersionInfo getSoftwareVersion() const;

	// 获取硬件版本
	/**
	 * @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
	 * @return VersionInfo 返回值
	 */
	VersionInfo getHardwareVersion() const;

	// 获取BOOT版本
	/**
	 * @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
	 * @return VersionInfo 返回值
	 */
	VersionInfo getBootVersion() const;

	// 设置软件版本
	/**
	 * @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
	 * @param[in] major 参数
	 * @param[in] minor 参数
	 * @param[in] patch 参数
	 * @param[in] build 参数
	 * @return void
	 */
	void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);

	// 设置硬件版本
	/**
	 * @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
	 * @param[in] major 参数
	 * @param[in] minor 参数
	 * @param[in] patch 参数
	 * @param[in] build 参数
	 * @return void
	 */
	void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);

	// 设置BOOT版本
	/**
	 * @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
	 * @param[in] major 参数
	 * @param[in] minor 参数
	 * @param[in] patch 参数
	 * @param[in] build 参数
	 * @return void
	 */
	void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);

	// 将版本信息转换为字符串
	char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
						  size_t bufSize) const;

	// 获取编译时间
	const char* getAppBuildTime() const;

	// 打印所有版本信息
	/**
	 * @brief printVersions 函数
	 * @return void
	 */
	void printVersions() const;

	// 通过CAN发送版本信息
	/**
	 * @brief sendVersionInfoViaCan 函数
	 * @return void
	 */
	void sendVersionInfoViaCan() const;

  private:
	VersionInfo softwareVersion;
	VersionInfo hardwareVersion;
	VersionInfo bootVersion;
};

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif