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集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值 将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断， 确保系统启动时硬件配置正确加载。 feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑 将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。 引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。 修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。 refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现 重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法； 调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。 refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能 删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。 更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。 refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程 更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。 将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
117 lines
3.8 KiB
C++
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3.8 KiB
C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "core_cmFunc.h"
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#include "motor.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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#include <stdint.h>
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TaskScheduler scheduler = {0};
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // 任务Timer初始化
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motor_init(); // 电机驱动初始化
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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u8 init_status = 0;
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
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init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
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init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
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while (init_status) { // 初始化检测
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std::printf("初始化失败\r\n");
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}
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u32 cnt_test = 0;
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watchdog_init(500); // 看门狗初始化
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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__disable_irq();
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u32 currentTasks =
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scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
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__enable_irq();
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cnt_test++;
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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CAN0_transmiter.testfloat_union.f = (Angle_kalman.getstate()-Angle_kalman.last_angle)*10000.0f; // 速度滤波前的速度值，单位: deg/s
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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sampler.update_vbus_voltage();
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FOC.update_power();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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}
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return 0;
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} |