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新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。 perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段 改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率； 扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。 feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能 新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。 fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题 将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。 chore(project): 移除冗余文件及代码清理 移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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1015 B
C++
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C++
#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
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constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
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constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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u8 tle5210b_init(void);
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u8 USART0_init(void);
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u8 watchdog_init(u32 time);
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void driver_init(void);
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// 任务标志定义
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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