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在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压， 提升控制系统对电源状态的感知能力。 feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理 将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。 修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。 feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理 重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。 新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。 feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试 在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。
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1.2 KiB
C++
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// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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float control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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u8 over_current = 0;
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u8 temp_error = 0;
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u8 voltage_error = 0;
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u8 is_shut_down = 0;
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float velocity_open_loop(float target_velocity);
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void update_power(void);
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void DFOC_alignSensor(int _PP, int _DIR);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
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void setTorque(float Uq,float angle_el);
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float DFOC_M0_Current();
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void DFOC_M0_setTorque(float Target);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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float _electricalAngle(float shaft_angle);
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float DFOC_M0_Angle();
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float serial_motor_target();
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#endif |