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在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压， 提升控制系统对电源状态的感知能力。 feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理 将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。 修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。 feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理 重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。 新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。 feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试 在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。
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830 B
C++
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#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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// delay_1ms(100);
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
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}
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} |