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在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压， 提升控制系统对电源状态的感知能力。 feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理 将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。 修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。 feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理 重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。 新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。 feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试 在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。
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1.2 KiB
C++
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#include "initial.h"
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#include "Timer.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include <stdint.h>
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void GPIO_config(void) {
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// 使能GPIOB时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
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// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
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}
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/* retarget the C library printf function to the USART */
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u8 USART0_init() {
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gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
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return 1;
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}
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/*!
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\brief configure the watchdog peripheral
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\param[in] none
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\param[out] none
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\retval none
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*/
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u8 watchdog_init(u32 time) {
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u8 status = 0;
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/* configure FWDGT counter clock: 40KHz(IRC40K) / 64 = 0.625 KHz */
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/* time = reload_value / clock_frequency */
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status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);
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fwdgt_enable();
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return status;
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}
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void angsens_MG_test(void) {
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u8 MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
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u8 MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
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std::printf("MGH:%d MGL:%d\r\n", MGH, MGL);
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}
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/**
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* @brief driver输出初始化
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*/
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void driver_init(void) {
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timer1_gpio_config();
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timer1_pwm_config();
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TIMER3_config();
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}
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int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
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usart_data_transmit(EVAL_COM0, (uint8_t)ch);
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while (RESET == usart_flag_get(EVAL_COM0, USART_FLAG_TBE))
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;
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return ch;
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}
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