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通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
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C++
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C++
#ifndef THERMAL_H
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#define THERMAL_H
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#include "stdint.h"
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class ThermalController {
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private:
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u8 temperature;
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u16 current_max;
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float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
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float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
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u32 thermal_value = 0;
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u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
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u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
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u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
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public:
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u32 update();
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void reset() {
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thermal_value = 0;
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remainingTime10Ms = 0;
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}
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};
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#endif |